A=[0 1 0];

B=[0 1 130.63];

S=tf(A,B)

num=[27.48*(1-S)]   %%zähler der Übetragungsfunktion der Strecke


denum=[2.43+(0.673*(1-S)^2)] %nenner der Übetragungsfunktion der Strecke


S1=num/denum       %Übertragungsfunktion der Strecke     



[Gm phase]=bode(S1)

grid on



num1=(2.3+0.378)+(0.54*(5+(0.231*8.91)-(0.906*8.91)*(1-S))) %zähler der Übetragungsfunktion des Reglers

denum1=5+(0.231*8.91)-(0.906*8.91)*(1-S) %nenner der Übetragungsfunktion des Reglers


S2=num1/denum1      %Übertragungsfunktion des Reglers

%bode(S1,S2)

grid on

figure(1)
G=S1*S2             %gesamt übertragungsfunktion strecke+Regler

bode(G,S1,S2)

grid on
figure(2)
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin (G)

margin(G)
figure(3)
rlocus(G)
grid on
