#define F_CPU_3686400UL
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

void pause_drehung (void);
void pause_neigung (void);
void rechtslauf_drehen (void);
void linkslauf_drehen (void);
void neigung_flacher (void);
void neigung_steiler (void);
void manuel (void);
void automatik (void);
void ADC_Init(void);

uint16_t sensor_sued;
uint16_t sensor_west;
uint16_t sensor_ost;
uint16_t sensor_nord;


int main (void)
{
  	DDRC  = 0xFF;                  // Port C wird als Ausgang deklariert
  	PORTC = 0;                    // Alle Pins am Port C werden auf low gesetzt
	PORTA = 0x00;
	
	ADC_Init();
  	
	while (1)
  	{
	automatik ();
	}
}


void automatik (void)
{
	
>>>>>>>sensor_sued = ADC_Read (0);
	sensor_west = ADC_Read (1);
	sensor_ost  = ADC_Read (2);
	sensor_nord = ADC_Read (3);

	if (sensor_west > sensor_ost)
	{
	rechtslauf_drehen ();
	}

	if (sensor_ost > sensor_west)
	{
	linkslauf_drehen ();
	}

	else
	pause_drehung ();
}

void ADC_Init(void) 
{
	uint16_t result;
 
	ADMUX = (0<<REFS1) | (1<<REFS0);    	  // AVcc als Referenz benutzen
   	ADCSRA = (1<<ADPS2) | (1<<ADPS0);   	  // Frequenzvorteiler
  	ADCSRA |= (1<<ADEN);              	 	   // ADC aktivieren
  	ADCSRA |= (1<<ADSC);					// eine ADC-Wandlung 
		
  	while (ADCSRA & (1<<ADSC) ) {}      	  // auf Abschluss der Konvertierung warten
  	result = ADCW;
}

>>>uint16_t ADC_Read( uint8_t channel )
	{
	  ADMUX = (ADMUX & ~(0x1F)) | (channel & 0x1F);
 	 ADCSRA |= (1<<ADSC);            // eine Wandlung "single conversion"
  	while (ADCSRA & (1<<ADSC) ) {}  // auf Abschluss der Konvertierung warten
  	return ADCW;                    // ADC auslesen und zurückgeben
}


void rechtslauf_drehen (void)
{
   	pause_drehung ();               
    PORTC = 0xA;		//00001010
    pause_drehung ();               
    PORTC = 0x2;		//00000010
}

void linkslauf_drehen (void)
{
    pause_drehung ();              
    PORTC = 0xE;		//00001110
    pause_drehung ();               
    PORTC = 0x6;		//00000110
}


void pause_drehung (void)
{
  	_delay_ms (50);            
}