.include "m8def.inc"

.def A         = r16
.def Richtung  = r17
.def Steptime1 = r18
.def Stepcount1= r19
.def Stepsave1 = r20

.equ F_CPU = 16000000                           ; Systemtakt in Hz
.equ BAUD  = 9600                               ; Baudrate
 
; Berechnungen
.equ UBRR_VAL   = ((F_CPU+BAUD*8)/(BAUD*16)-1)  ; clever runden
.equ BAUD_REAL  = (F_CPU/(16*(UBRR_VAL+1)))     ; Reale Baudrate
.equ BAUD_ERROR = ((BAUD_REAL*1000)/BAUD-1000)  ; Fehler in Promille
 
.if ((BAUD_ERROR>10) || (BAUD_ERROR<-10))       ; max. +/-10 Promille Fehler
  .error "Systematischer Fehler der Baudrate grösser 1 Prozent und damit zu hoch!"
.endif

.org 0x0000
rjmp Start
.org 0x0004
rjmp Motor1

Start:	      	         
 	     	 ldi     r16, HIGH(UBRR_VAL)					
    		 out     UBRRH, r16
	   	 ldi     r16, LOW(UBRR_VAL)
	   	 out     UBRRL, r16
 
    	 	 ldi     r16, (1<<URSEL)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0)	; Frame-Format: 8 Bit
    	 	 out     UCSRC, r16
         	 sbi     UCSRB,RXEN  

		 ldi   	 A,0b00001111 	    ;Ausgangsports für Schrittmotoren
        	 out   	 ddrd,A
		 ldi     A,0b00111111
		 out     ddrb,A

		 ldi 	 Stepcount1,1       ;Initialisieren von Varibalen
		 ldi 	 Phase,0
 		 ldi 	 Richtung,0
									
		 ldi 	 A, HIGH(RAMEND)    ;Stackpointer initialisieren       
         	 out 	 SPH,A
         	 ldi 	 A, LOW(RAMEND)             
         	 out 	 SPL,A

		 ldi 	 ZL, LOW(SaveStep)  ;Z-pointer initialisieren
		 ldi 	 ZH, HIGH(SaveStep)       

		 ldi     A, 0b00000010      ;Vorteiler 8, Timer 2 
		 out	 TCCR2, A
 		 ldi     A, (1<<TOIE2)	    ;Timerinterrupt
         	 out     TIMSK, A

		 sei



Main:    	 rcall Empfangen    
		 rjmp  Main




Motor1:  	 dec Steptime1    		;Stepfrequenz einhalten
	 	 brne StillDelay1               ;Speicherregister und SREG ins SRAM
	 	 push A
	 	 in A,SREG
	 	 push A


M1Step1: 	 cpi   StepCount1,1     ;Schrittposition korrekt?
		 brne  M1Step2
	 	 ldi   A,0b11000000     ;Schritt initialisieren
	 	 rjmp  IncStepCount1

M1Step2: 	 cpi   StepCount1,2
		 brne  M1Step3
		 ldi   A,0b01100000
	 	 rjmp  IncStepCount1

M1Step3: 	 cpi   StepCount1,3
		 brne  M1Step4
		 ldi   A,0b00110000
	 	 rjmp  IncStepCount1

M1Step4: 	 cpi   StepCount1,4
		 brne  M1Step1
		 ldi   A,0b10010000
	 	 rjmp  ClearStepCount1


ClearStepCount1: ldi   Stepcount1,1  	        ;Schrittposition zurücksetzen
	 	 rjmp  Motor1end

IncStepCount1:	 inc   Stepcount1	      	;Schrittposition erhöhen
		 rjmp  Motor1end

	  
Motor1end:
		 out portd,A             	;Schritt ausführen
		 rcall IncStepsave		;Schritt im SRAM speichern

		 mov   Steptime1,Stepsave1   	;Zeit für Schrittfrequenz erneut laden
		 pop   A                     	;Stackspeicherungen laden
		 out   SREG,A
		 pop   A
		 reti

StillDelay1:
reti



IncStepsave: 					;Erhöht die Schrittzahl im SRAM

ld  A,Z
cpi A,255
breq set16bit					;Wenn 8 Bit voll, springe zu 16 Bit

inc A
st  Z,A
ret

set16bit:           ;Erhöht das High byte um 1 und setzt das low byte auf 0          

ldi A,0
st  Z+,A
ld  A,Z


inc A
st -Z,A
ret




Empfangen:	  sbis  UCSRA,RXC               
          	  ret    
		 
		  cli                          
	  	  clr A
		  out   TCCR2, A
   	 	  in    Richtung,UDR


Direction:rcall   DirectionToSRAM
		  rcall FindD
		  rjmp  TimerAn

FindD:		  cpi   Richtung,48
	 	  breq  Vor1
	  	  cpi   Richtung,49
	  	  breq  Vor2
	  	  cpi   Richtung,50
	 	  breq  Vor3
	  	  cpi   Richtung,51
	 	  breq  Vor4
	 	  cpi   Richtung,52
	 	  breq  STOP
	 	  rjmp  STOP


Vor1: 	
		ldi Steptime1,100
	  	mov Stepsave1,Steptime1
		ret

Vor2:	
		ldi Steptime1,130
	  	mov Stepsave1,Steptime1
		ret

Vor3:
		ldi Steptime1,160
	  	mov Stepsave1,Steptime1
		ret

Vor4:
		ldi Steptime1,190
	  	mov Stepsave1,Steptime1
		ret

STOP:	  
		ldi Steptime1,255
		ret



DirectionToSRAM:
		ldd A,Z+2 
		st Z+,Richtung
		ret


Timeran:  
	  	cpi   Steptime1,255
	  	breq  mo1stop
	  	ldi   A, 0b00000010   
	  	rjmp  StartTim
mo1stop:  	ldi   A,0

StartTim: 	out	TCCR2, A
	  	sei                               
  	  	ret



senden:
		cbi     UCSRB,RXEN  ;Sendeeinheit (für Testdurchläufe, hier unbenutzt)
    		sbi     UCSRB,TXEN     
ab:		sbis    UCSRA,UDRE                  
    		rjmp    ab
    		out     UDR,senden
		cbi     UCSRB,TXEN
		sbi     UCSRB,RXEN 
		ret

.DSEG

SaveStep:		.BYTE  500