%function move to positon
function [answer] = movetoposition(motor_number, slope, lor, distance)

%calculate microsteps from distance
microsteps = (distance/slope)*12800;
    
%generate command
%byte1 - adress
byte1 = '00000001';
%byte2 - command number
byte2 = '00000100';
%byte3 - type number
byte3 = '00000000';
%byte4 - motor number
byte4  = dec2bin(motor_number-1,8);
%byte5,6,7,8 - value 
if lor==0
    byte58 = dec2bin(microsteps,32);
    byte5 = byte58(1:8);
    byte6 = byte58(9:16);
    byte7 = byte58(17:24);
    byte8 = byte58(25:32);
else
    byte58 = dec2bin((2^32-1)-microsteps,32);
    byte58 = dec2bin(bin2dec(byte58)+1,32);
    byte58 = byte58(end-31:end);
    %microsteps must be a non negative integer smaller than 2^52.
    byte5 = byte58(1:8);
    byte6 = byte58(9:16);
    byte7 = byte58(17:24);
    byte8 = byte58(25:32);
end
%byte9 - checksum
byte9 = dec2bin(bin2dec(byte1)+bin2dec(byte2)+bin2dec(byte3)+bin2dec(byte4)+bin2dec(byte5)+bin2dec(byte6)+bin2dec(byte7)+bin2dec(byte8),8);
byte9 = byte9(end-7:end);

% open com port for data transfer

fid = fopen('COM1:','r+');


%send command
fwrite(fid,char(bin2dec(byte1)),'uint8');
fwrite(fid,char(bin2dec(byte2)),'uint8');
fwrite(fid,char(bin2dec(byte3)),'uint8');
fwrite(fid,char(bin2dec(byte4)),'uint8');
fwrite(fid,char(bin2dec(byte5)),'uint8');
fwrite(fid,char(bin2dec(byte6)),'uint8');
fwrite(fid,char(bin2dec(byte7)),'uint8');
fwrite(fid,char(bin2dec(byte8)),'uint8');
fwrite(fid,char(bin2dec(byte9)),'uint8');

% close com port connection

fclose(fid);