#include <avr/io.h>									//Eingebundene Bibliotheken
#include <util/delay.h>
#include <stdlib.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/twi.h> 

volatile char test=0;
volatile int top=380, schritt=10, tasta=0, tastb=0;

//TWI SLAVE EINSTELLUNGEN
#define TWI_SLAVE_ADRESSE 50  //eigene SLAVE ADRESSE 1...127
#define TWI_GENERAL_CALL_enable 1 //1=Generral Call enabled / 0=disabled


void Timer1_Init(void)
{
	TCCR1A = (1<<COM1A1)|(1<<COM1B1); 				// clear OC1A/OC1B, wenn OCR1A/OCR1B von TCNT1 erreicht wird 
	TCCR1B =(1<<WGM13) | (0<<CS12)| (1<<CS11)| (0<<CS10); 	//  ISR, Prescaler: 1/64    Timer zählt up und down
	TCNT1=0;
	ICR1=top; 											//Frequenz=clock/(2*ICR1*1/Prescaler)=8MHz/(2*380*8)=1,3kHz										
}

void twi_init() 
{
  TWAR = (TWI_SLAVE_ADRESSE << 1 | TWI_GENERAL_CALL_enable << TWGCE);  
  TWCR = (1<<TWINT | 1<<TWEA | 1<<TWEN | 1<<TWIE);
}

void TWSI_w()
{
  _delay_ms(1000); //diese Warteschleife ist nicht nötig, kann entfernd werden
  
  TWCR = (1<<TWINT | 1<<TWEA | 1<<TWEN | 1<<TWIE); //das TWINT-Flag löschen ((logisch 1)
}

void TWI_ERROR ()
{
  PORTD &= ~(1 << PD0);
  //TWI STOP
  TWCR = (1<<TWINT | 1<<TWEN | 1<<TWSTO);
  //TWI aus
  TWCR = 0x00;
  //TWI INITIALISIERUNG
  twi_init();
  TWSI_w();
  PORTD |= (1<<PD0);
}

ISR(TWI_vect)
{   
  switch (TWSR & 0xF8){

  //SLAVE RECEIVER
	case TW_SR_SLA_ACK://drinne, wenn wr 0x64 (slave-adresse + w)
	  //test=0x01;
	  TWSI_w();
	  break;
 	case TW_SR_ARB_LOST_SLA_ACK:
	  //test=0x02;
	  TWSI_w();
	  break;
	case TW_SR_GCALL_ACK:
	  //test=0x03;
	  TWSI_w();
	  break;
	case TW_SR_ARB_LOST_GCALL_ACK:
	  //test=0x04;
	  TWSI_w();
	  break;
	case TW_SR_DATA_ACK://drinne, wenn wr 0x64 -> wr 0x... und bei jeden neuen wr 0x...
	  test=TWDR;
	  TWSI_w();
	  break;
	case TW_SR_DATA_NACK:
	  //test=0x06;
	  TWSI_w();
	  break;
	case TW_SR_GCALL_DATA_ACK:
	  //test=0x07;
	  TWSI_w();
	  break;
	case TW_SR_GCALL_DATA_NACK:
	  //test=0x08;
	  TWSI_w();
	  break;
	case TW_SR_STOP://
	  //test=0x09;
	  TWSI_w();
	  break;

  //SLAVE TRANSMITTER
    case TW_ST_SLA_ACK:
	  //test=0x0a;	  
	  TWSI_w();
	  break;
	case TW_ST_ARB_LOST_SLA_ACK:
	  //test=0x0b;
	  TWSI_w();
	  break;
	case TW_ST_DATA_ACK:
	  //test=0x0c;
	  TWSI_w();
	  break;
	case TW_ST_DATA_NACK:
	 // test=0x0d; 
	  TWSI_w();
	  break;
	case TW_ST_LAST_DATA:
     // test=0x0e;
	  TWSI_w();
	  break;
	case TW_NO_INFO:
	  //test=0x0f;
	  TWSI_w();
	  break;
	case TW_BUS_ERROR:
	  TWI_ERROR();
	  TWSI_w();
	  break;
  }
}


int main(void) 
{
  DDRB = 0xFF;  //Alle Pins auf Ausgang
  PORTB = 0xFF;
  DDRD = 0xFF;  //Alle Pins auf Ausgang
  PORTD = 0xFF;
  DDRC = 0x00;  //PORT C alles EINGÄNGE
  
  twi_init(); //TWI INITIALISIERUNG
  Timer1_Init();
  OCR1A=150;
  OCR1B=150;

  sei(); //alle Interrupts freigeben

  while(1) 
  {
	switch(test)
	{
		case 'v':
			tasta=200;
			OCR1A=tasta;
			break;
		case 'h':
			tasta=tastb+schritt;
			OCR1A=tasta;
			break;
		case 'r':
			tasta+=schritt;
			OCR1A=tasta;
			break;
		case 'l':
			tasta=tastb+schritt;
			OCR1A=tasta;
			tastb=tasta;
			break;
	}
  }
  return 0;
}