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Project : FUP Solar car
Version : 1.0
Date    : 29.01.2014
Author  : Thomas Hasibeder
Company : FH-Wels
Comments: Dieses Programm misst die Pulsweite von der Fehrnsteuerung und erzeugt ein PWM Signal für den Motortreiber

Chip type        : ATmega32
Clock frequency  : 8,000000 MHz
Memory model     : Small
Internal RAM size: 512
External RAM size: 0
Data Stack size  : 128
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#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <math.h>
#include <stdio.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int 
//start Timer1 no prescaler
//#define START_TIMER TCCR1B  |= (1 << CS10)	
//stop Timer1 
//#define STOP_TIMER TCCR1B   &= ~(1 << CS10) 
#define LEDS   0x04

uint   pulseStart = 0;
uint   pulseEnd = 0;
uint   pulseInUs = 0;
uchar  edge = 0;
uint   success = 0;
uint   failure = 0;
uint   y = 0;
uchar  k = 0;

void init (void);
void wait_us (uint tus);  
void wait_ms (uint tms);  
void set_mux (uchar mux); 
void wr_data (uchar data);
void PWM_set (uchar duty);	

int main (void)
   { 
   init ();
   set_mux (LEDS);
   k=1;
   wr_data (k);
   wait_ms (1000);
   TIMSK |= ((1 << TOIE1) & (1 << TICIE1));   //(0x24)Capture interrupt enable + Overflow Interrupt enabled                          		
   TCCR1B |= (1 << ICES1);         //Steigende Flanke 
   TIFR = 1<<ICF1; 
   TCCR1B  |= (1 << CS10); //start Timer   
   
   }

// wait_us wartet tus Mikrosekunden. Zulässige Werte: 1-4000   
void wait_us (uint tus)
   {
   uchar cnt;
   TCCR0=0x04;  // Einstellung des Timer/Counter Control Register (S30):
                // CLK/64: 16 MHz/256 = 62500 kHz, 1 cnt = 16 us   
   TCNT0=0x00;  // Timer/Counter0 löschen
   cnt = (uchar) (tus/16);
   while (TCNT0 < cnt)
      { 
      // warten bis der Inhalt des Zählers (TCNT) >= cnt wird
      };
   } 
 
// wait_ms wartet tms Millisekunden. Zulässige Werte: 1-65000   
void wait_ms (uint tms) 
   {
   uint ms;
   for (ms=1; ms<=tms; ms++)
      { 
      wait_us (1000);
      };
   }

// set_mux stellt den Display-Multiplexer auf LEDs, Ampel oder Siebensegmentanzeige
void set_mux (uchar mux)
   {
   PORTB=mux<<5;
   }

// wr_data schreibt die Daten an die mit set_mux angegebene Anzeigeeinheit
void wr_data (uchar data)
   {
   PORTC=data;
   }

// init stellt die Anfangszustand des AVR-Boards ein.
void init (void)
   {
   sei();	//Global interrupt enable
   // Input/Output Ports initialization
   // Port B
   DDRB=0xFC;    //Port B ist Output
   PORTB=0x00;		// Port B=0000 0000B, Output Low
   
   // Port C
   DDRC=0xFF;    // Port C is Output
   PORTC=0x00;   // Port C=0000 0000B, Output Low
   
   // Port D  
   DDRD =0xBF;  //PORTD.6 = INPUT  (Empfänger INPUT (S3,ICP))
   PORTD=0x00;		
   
   //Timer 1 Register Pulsweitenmodulation
   TCCR1A=0b00000000;		
   TCCR1B=0b01000001;  
   
   //Timer 0 Register PWM
   TCCR0=0b01101001;  	 //Fast PWM + no prescaler + clear OC0 on compare match, set OC0 at Bottom,(non inverting mode)         		
   }
void PWM_set (uchar duty)
{
    OCR0 = duty;                            //OCR0 wird mit TCNT0 verglichen, wenn gleich OCO (PWM)
}  
ISR(TIMER1_CAPT_vect) 				        //Interrupt vector Seite 45 (Capture Handler)
{ 
   if(edge == 0)
   {
	 
	  k=2;
	  wr_data (k);
      pulseStart = ICR1;               		//Kopiren vom Capture Register (Zählwert) in Variable
      TCCR1B &= ~(1 << ICES1);              //Fallende Flanke
      edge = 1;
	  wait_ms (1000);                    
   }
   else
   {
	  k=3;
	  wr_data (k);
      pulseEnd = ICR1;                       //Kopiren vom Capture Register (Zählwert) in Variable
      TCCR1B |= (1 << ICES1);                //Steigende Flanke
      edge = 0;
	  TCCR1B   &= ~(1 << CS10);    //Stop Timer
      //STOP_TIMER;
      TCNT1 = 0;                             //Counter zurücksetzten
      pulseInUs = pulseEnd - pulseStart;     //Differenz
      success = 1;  
      y=(pulseInUs/44)*2-509;               //Geradengleichung zur umskalierung
      PWM_set(y);
	  wait_ms (1000);
   }
}
//Wird unter normalen bedingungen nicht erreicht weil nur bis maximal 16776 gezählt wird!!!!
ISR(TIMER1_OVF_vect)                        //Interrupt vector Seite 45 (overflow Handler)
{
   k=4;
   wr_data (k);
   wait_ms (1000);   
   failure = 1;
   TCCR1B |= (1 << ICES1);                  //Steigende Flanke
   TCCR1B   &= ~(1 << CS10);    //Stop Timer
   //STOP_TIMER;
   TCNT1 = 0;                               //Counter zurücksetzten
   edge = 0;
}