#include <stdio.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/xmega.h>		
#include <stdlib.h>	

volatile char direction_rotation = 0;
volatile int increments_backward = 0;
volatile int increments_forward = 0;
double angle_forward = 0;
double angle_backward = 0;


double degrees_per_increment = 1.40625;

char Buffer[20];


void Send_UART(char data[])											//Funktion zur Ausgabe eines Strings (Ausgabe)
{
	while(!(USARTC0.STATUS & USART_DREIF_bm));
	
	int Counter = 0x00;
	int lenght = 0x00;
	
	lenght = strlen(data);											//Länge des Strings in Variable lenght speichern
	
	while(Counter < lenght)											//Vergleichen ob Counter kleiner ist als die Länge des Strings
	{
		while (!(USARTC0.STATUS & USART_DREIF_bm));					//Kontrollieren ob USART-Register leer ist / Daten ausgegeben
		USARTC0.DATA = data[Counter];								//Ausgabe des Zeichen an Position "Counter" des Strings
		Counter++;													//Hochzählen um nächste mal das nächste Zeichen auszugeben
	}
	
	Counter = 0x00;													//Counter Null setzen wenn der komplette String ausgegeben wurde
		 
	}

int main(void)
{   
	itoa (increments_backward, Buffer, 10);							//Umwandlung der Zahl in String!!
		
	PORTD.DIR &= ~(1<<0);											//Port D0 Eingang für Interrupt	(Kanal_A)					
	PORTD.DIR &= ~(1<<1);											//Port D1 Eingang für Kanal_B
	
	PORTC.DIR &= ~(1<<2);											//Pin 3 RX		Eingang					
	PORTC.DIR |=  (1<<3);											//Pin 4 TX		Ausgang
		
																	//Interrupts aktivieren
	PORTD.INT0MASK = 0xff;									//Interrupt 0 auf PD0   
	PORTD_PIN0CTRL |= PORT_ISC_RISING_gc;							//
	PORTD_INTCTRL |= PORT_INT0LVL_HI_gc;							//Int0 Hohe Priorität zuweisen
	PMIC.CTRL |= PMIC_HILVLEN_bm |PMIC_MEDLVLEN_bm|PMIC_LOLVLEN_bm;
	sei();
	
	USARTC0.BAUDCTRLB = 0;											//BSCALE 0
	USARTC0.BAUDCTRLA = 0x0C;										//BSEL = 207 entspricht baud 9600..Berechnet mit 2 MHz
	USARTC0.CTRLB |= USART_TXEN_bm | USART_RXEN_bm;						
	USARTC0.CTRLC |= USART_CHSIZE_8BIT_gc;							//maximal 8-Bit Eingabe

	while (1) 
    {			
		Send_UART(Buffer);
		
		
    }
}

ISR(PORTD_INT0_vect)
{
	direction_rotation = PORTD.IN;
	if(direction_rotation & 0x01){                                  //Beide Flanken High
		increments_forward++;                                       //Hochzählen vorwärts
	}
	else if(!(direction_rotation & 0x01)){						    //Kanal B Low und Kanal A High
		increments_backward++;
	}
}