pcc.h

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00001 /**************************************************************************/
00019 #ifndef _PCC_H
00020 #define _PCC_H
00021 
00022 #define LEFT 0
00023 #define RIGHT 1
00024 
00025 // Typ definitionen und Strukturen
00026 typedef struct
00027 {
00028   uint32_t  *time;
00029   int16_t   *encoder[2];
00030   int16_t   *sollwert[2];
00031   int16_t   *istwert[2];
00032 }pcc_t;
00033 
00035 typedef union{
00036   uint8_t y;
00037   struct{
00038     unsigned length:3;
00039     unsigned cmdid:5;   
00040   };  
00041 }tunHeader;
00042 
00044 typedef struct {
00045   tunHeader header;
00046   uint8_t   message[8];
00047 } tstMessage;
00048 
00049 // Komandoidentifikation
00050 #define PCC_SYNC              00
00051 // BOARD
00052 #define PCC_BOARD_GET         01      
00053 #define PCC_BOARD_SET         02      
00054 #define PCC_BOARD_AKKU        03      
00055 #define PCC_BOARD_I2C         04      
00056 #define PCC_BOARD_TIME        05      
00057 // MOTOR LINKS
00058 #define PCC_MOT_L_ENC         10      
00059 #define PCC_MOT_L_CUR         11      
00060 #define PCC_MOT_L_ACS         12      
00061 #define PCC_MOT_L_SRS         13      
00062 #define PCC_MOT_L_TMP         14      
00063 //MOTOR RECHTS
00064 #define PCC_MOT_R_ENC         16      
00065 #define PCC_MOT_R_CUR         17      
00066 #define PCC_MOT_R_ACS         18      
00067 #define PCC_MOT_R_SRS         19      
00068 #define PCC_MOT_R_TMP         20      
00069 // SENSOREN
00070 #define PCC_SENS_IR1          21      
00071 #define PCC_SENS_IR2          22      
00072 #define PCC_SENS_ACC          23      
00073 #define PCC_SENS_ORI          24      
00074 // AKTION
00075 #define PCC_ACTION_MOVE       31      
00076 #define PCC_ACTION_TURN       30      
00079 #define MAX_BUF 100 // maximal 255 zeichen speichern
00080 
00081 extern void pcc_init(const pcc_t *daten); // Initialisiert die PC Kommunikation
00082 extern void pcc_rx(uint8_t buf);            // Kommandoempfang
00083 extern void pcc(void);                    // Kommando abaarbeitung
00084 extern void pcc_send(tstMessage *message);// Versenden einer nachricht
00085 #endif /* _PCC_H */

Erzeugt am Sun Apr 22 20:00:39 2007 für nBot von  doxygen 1.5.1-p1