#include <avr/io.h>								// Einbinden der Bibliothek
#include <avr/interrupt.h>						// Einbinden der Bibliothek

volatile uint8_t ms_tick = 0;


	// wird alle 10ms aufgerufen

		ISR (TIMER3_COMPA_vect)							// Interrupt aufruf																			
	{
		ms_tick = 42;								
	}
	

void timer3_init(void)
{

// EMPFANGEN VON DATEN

	// Timer3 - 10ms bei 2 Mhz
	
	TCCR3B = 0x00;								// Stop ---> timer/counter control register
		//TCCR3A = 0x00;
		//TCCR3C = 0x00;
	OCR3A = 19999;								// TOP - Timer zählt bis zum maximalen wert von 19999 und gibt einen Interrupt aus			(Seite 140 im Datenblatt)
	
	TIMSK3 |= (1<<OCIE3A);						// Timer/Counter Interrupt Mask Register													(Seite 142 im Datenblatt)
	
	TCCR3B |= (1<<WGM32) | (1<<CS31);			// Modus = CTC, Vorteiler (prescaler) = 8 dies entspricht dann 2 MHz						(Seite 138 im Datenblatt)
}



void can_init(void)								// CAN initialisieren
{
	uint8_t i,j;								// deklarienen von Variabeln
	
		//uint16_t id;							// Kurze ID aktiviren durch entfernen von
	
	uint32_t id;								// Lange ID aktiv
	 
	CANGCON = (1<<SWRES);						// Reset ---> can general control register													(Seite 252 im Datenblatt)
	
	

// reset all message objekts

	for (i=0; i<15; i++)						// Schleife
	{
		CANPAGE = (i<<4);						// select message objekt
		CANCDMOB = (1<<IDE);						// disable message objekt
		CANSTMOB = 0x00;						// Statusregister zurücksetzen
		
// clear CAN identifier tag registers																										(Seite 263 im Datenblatt)
		CANIDT1 = 0x00;							// Register 1 zurücksetzen
		CANIDT2 = 0x00;							// Register 2 zurücksetzen
		CANIDT3 = 0x00;							// Register 3 zurücksetzen
		CANIDT4 = 0x00;							// Register 4 zurücksetzen
		
// clear CAN identifier mask registers																										(Seite 265 im Datenblatt)
		CANIDM1 = 0x00;							// Register 1 zurücksetzen
		CANIDM2 = 0x00;							// Register 2 zurücksetzen		
		CANIDM3 = 0x00;							// Register 3 zurücksetzen
		CANIDM4 = 0x00;							// Register 4 zurücksetzen
		
// clear CAN data message register																											(Seite 266 im Datenblatt)
		for (j=0; j<8; j++)
		{
			CANMSG = 0x00;						// Register 1 zurücksetzen
		}
	}
	
	
	
// Einstellung für eine 250 kBit/s Baudrate mit 16 MHz Quarzoszillator																	(Seite 267 im Datenblatt)
	
	//CÁN bit timing register
	
		CANBT1 = 0x06;							//	Register 1
		CANBT2 = 0x0C;							//	Register 2
		CANBT3 = 0x37;							//	Register 3

		CANGCON = (1<<ENASTB);					// Aktivieren des CAN-Busses
		
		

// CAN-Einstellung für den Mikrocontroller
id = 0x18FF50E5;
id = (id << 3);												// ID vom Mikrocontroller
CANPAGE = (0<<4);											// Auswählen des MOB0
CANIDT1	= id;												// Setzen der Bits 0-2 der Nachrichten-ID in das CANIDT2 Register
CANIDM1 = 0xFF;												// alles auf High-Pegel setzten
CANIDM2 = 0xFF;
CANIDM3 = 0xFF;
CANIDM4 = 0xF8 | (1<<IDEMSK);								// setzten des identifier extension mask												(Seite 265 im Datenblatt)
CANCDMOB = (1<<CONMOB1) | (1<<IDE) | 8;						// Empfangsmodus eingeschaltet für 8 Byte Nachrichtenlänge
		
		
//* CAN-Einstellung für den empfänger
	id = 0x1806E5F4;												// ID vom empfänger
	CANPAGE = (1<<4);												// Auswählen des MOB1
	CANIDT1 = (id >> 3);											// Setzen der Bits 3-10 der Nachrichten-ID in das CANIDT1 Register
	CANIDT2 = (id << 5);											// Setzen der Bits 0-2 der Nachrichten-ID in das CANIDT2 Register
	CANIDM1 = 0xff;													// alles auf High-Pegel setzten
	CANIDM2 = 0xe0;
	CANIDM4 = (1<<IDEMSK);											// setzten des identifier extension mask												(Seite 265 im Datenblatt)
	CANCDMOB = (1<<IDE) | 8;													// Sendemodus eingeschaltet für 8 Byte Nachrichtenlänge
	CANSTMOB |= (1<<TXOK);											// Interruptaufruf bei Versandbestätigung einleiten


	// CAN general interrupt enable register																								

		CANGIE =  0x00;							// gesamtes CAN general interrupt enable register deaktivieren							(Seite 255 im Datenblatt)
		CANIE1 =  0x00;							// message objekt interrupts 8-14 deaktiviert											(Seite 257 im Datenblatt)
		CANIE2 =  0x00;							// message objekt interrupts 0-7 deaktiviert
		CANSIT1 = 0x00;							// CAN status interrupt message objekt register 1 deaktivieren							(Seite 257 im Datenblatt)
		CANSIT2 = 0x00;							// CAN status interrupt message objekt register 2 deaktivieren
}

int main(void)
{
	
	uint8_t data[8];							// deklaration von Variabeln
	uint8_t can_delay = 0;						// deklaration von Variabeln
	int  i;										// deklaration von Variabeln
	float current;								// deklaration von Variabeln
	current=32;									// deklaration von Variabeln
	
												// deklaration der emfangenen Datenbytes
	int Byte1;									// Ausgangsspannung HighByte
	int Byte2;									// Ausgangsspannung LowByte
	int Byte3;									// Ausgangsstrom HighByte
	int Byte4;									// Ausgangsstrom LowByte
	int Byte5;									// Fehlermeldungen
	int Byte6;									// nicht belegt
	int Byte7;									// nicht belegt
	int Byte8;									// nicht belegt
	
	Byte1 = 0;									// alle DatenBytes auf 0 setzten 
	Byte2 = 0;
	Byte3 = 0;
	Byte4 = 0;
	Byte5 = 0;
	Byte6 = 0;
	Byte7 = 0;
	Byte8 = 0;
										//
	cli();
	timer3_init();								//TIMER3 initalisieren
	can_init();									// CAN initalisieren
	sei();										// alle Interrupts aktivieren
	DDRB=0b00010101;
	PORTB=(0<<PB0) | (0<<PB2) | (0<<PB4);
	
    while (1) 
    {
		if(ms_tick)
		{
			ms_tick = 0;
			
			CANPAGE = (0<<4);					// Auswählen des MOB0
			if(CANSTMOB & (1<<RXOK))			// Wurden Daten Empfangen?
			{
												
				
				Byte1= CANMSG;					//Empfangene Nachricht in Byte1-8 abspeichern 
				Byte2= CANMSG;
				Byte3= CANMSG;
				Byte4= CANMSG;
				Byte5= CANMSG;
				Byte6= CANMSG;
				Byte7= CANMSG;
				Byte8= CANMSG;
				if (Byte5==0b00000001)			//Wenn im Byte5=1 steht
				{
					PORTB=(1<<PB0);				// Fehler: Hardwarefehler PB0 aktiv
				}
				
				
				else if  (Byte5==0b00000010)	//Wenn im Byte5=2 steht
				{
					PORTB=(1<<PB2);			   //Fehler: Übertemperatur PB2 aktiv
				}
				
				
				else if  (Byte5==0b00000100)	// Wenn in Byte 5=4 steht 
				{
					PORTB=(1<<PB0) | (1<<PB2);
												// Fehler: Eingangsspannung unzulässig
				}
				
				
				else if  (Byte5==0b00001000)	// Wenn in Byte 5=8 steht
				{
					PORTB=(1<<PB4);				// Fehler Batterie nicht verbunden
				}
				
				
				else if  (Byte5==0b00010000)	//wenn in Byte 5=16 steht (in Hex=10)
				{
					PORTB=(1<<PB0) | (1<<PB4);	
												//Fehler Can-Bus Fehler
				}
				
				
				else if  (Byte5==0b00001100)	// Wenn in Byte 5= 12 steht (in Hex=C)
				{
					PORTB=(1<<PB2) | (1<<PB4);
												//Fehler Keine Eingangsspannung
				}
				
				
				else
				{
					PORTB = (0<<PB0) | (0<<PB2) | (0<<PB4) ;
				}
				CANSTMOB &= ~(1<<RXOK);			// Reset Flag
				CANCDMOB = (1<<CONMOB1) |(1<<IDE)|  8;	// Empfangsmodus eingeschaltet für 8 Byte Nachrichtenlänge
			}

			can_delay++;
			if(can_delay > 99)
			{
				can_delay = 0;
				
				CANPAGE = (1<<4);				// Auswählen des MOB1
				if(CANSTMOB & (1<<TXOK))		// Senden beendet?
				{
					CANSTMOB &= ~(1<<TXOK);		// Reset flag

					
						CANMSG = 1;		
						CANMSG = 2;		
						CANMSG = 3;			
						CANMSG = 4;				
						CANMSG = 0;				
						CANMSG = 0;				
						CANMSG = 0;			
						CANMSG = 0;			
						
						
					CANCDMOB |= (1<<CONMOB0) | (1<<IDE);	// CAN übertragung einleiten
				}
				
			}
		}
	}
}