// SystemTaskAbfrage
fbGetCurTaskIdx();
udint_zclock := _TaskInfo[fbGetCurTaskIdx.index].CycleTime/10000;
int_zclock:= UDINT_TO_INT(udint_zclock);
real_zclock:= INT_TO_LREAL(int_zclock)*0.01;
cycle_time := real_zclock;

// Aktuele Temperatur (Klemme)
actual_value := (Input_Istwert/10.0);


// Änderung der aktuellen Temperatur - Zyklus
aenderung_actual_value := actual_value - actual_value_old;
actual_value_old := actual_value;

// Regeldifferenz 
error := (GVL_VAR.control_value - actual_value);

// P-Regler 
P_part := error * GVL_VAR.kP;

// I-Regler 
IF GVL_VAR.kI > 0  THEN
	I_Part_Zw_Summe := ((((error * GVL_VAR.kP) + (delta_error_last_cycle * GVL_VAR.kP)) / 2.0) * (cycle_time / GVL_VAR.kI));
	
	IF NOT limit_on_low AND (I_Part_Zw_Summe <0) THEN
    		I_part :=  I_part + I_Part_Zw_Summe;
	ELSIF NOT limit_on_high AND (I_Part_Zw_Summe >0) THEN
   		 I_part :=  I_part + I_Part_Zw_Summe;
	END_IF;
ELSIF GVL_VAR.kI <= 0.0 THEN
 	I_part := 0.0;
END_IF;

// I-Regler zurück setzen - manuelles zurücksetzen des Integrators
if I_Reset then
  I_part := 0.0;
END_IF;

// Regleroutput
output_value := P_part + I_part;

limit_on_low   	:= FALSE;
limit_on_high   := FALSE;

// Regleroutput zwischen den Werten 0-255 skallieren (wird benötigt für die 8-bit PWM)
IF output_value > Out_max THEN
  output_value   	:= Out_max;
  limit_on_high     := TRUE;
ELSIF output_value < Out_min THEN
  output_value   	:= Out_min;
  limit_on_low     	:= TRUE;
END_IF;

// Skalierter Regleroutput
PID_out := output_value;

//Regeldifferenz für nächsten Zyklus beschreiben
delta_error_last_cycle := error;