// ****************************** SENDER ********************************************

// Übertragungsroutine
void send_data(void) {

	 uart_putc(adr_e);		// Empfänger-Adresse senden
	 _delay_ms(1);			// Pause für verarbeitung lassen (evt. löschen für mehr geschwindigkeit)
	 uart_putc(a1);			// Fahrwert senden
	 _delay_ms(1);
	 uart_putc(a2);			// Lenkwert senden
	 _delay_ms(1);
	 uart_putc(adr_e);		// Empfänger-Adresse nochmal senden


	return;
}

// ein Zeichen auf UART senden
void uart_putc(int c) {

	/* Wait for empty transmit buffer */
	while (!(UCSRA & (1 << UDRE)))
		;
	/* Put data into buffer, sends the data */
	UDR = c;

	return;
}



// ************************* EMPFÄNGER *******************************************

// in main():

// Hauptschleife zum fahren
while(1)	{

	x	=	uart_rxd();			// Adresse empfangen

// Empfangsroutine
	// Adresserkennung
	if (x == 'f')	{
		x = uart_rxd();

		if (x != 'f')	{
			a1 = x;
			a2 = uart_rxd();
		}
		else			{
			a1 = uart_rxd();
			a2 = uart_rxd();
		}

		OCR1A	=	1160 + a1;	// neue Werte uebernehmen
		OCR1B	=	1419 + a2;

		// _delay_ms(5);			// kurz warten

	}




	}	// while				   ruecksprung und wieder von vorne


// ein Zeichen von der UART-Schnittstelle empfangen (Polling)
unsigned char uart_rxd(void)
{
	/* Wait for data to be received */
	while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) );

	t = UDR;	// empfangenes Byte in Variable speichern, damit UART frei

	//DEBUG
	UDR = t;	// Echo senden

	/* Get and return received data from buffer */
return t;
}