SPI aktivieren
/boot/config.txt/ öffnen
SPI0 und SPI1 aktivieren mit 

dtoverlay=spi0-2cs
dtoverlay=spi1-3cs

MCP2515 aktivieren mit 
# CAN bus config waveshare RS485 CAN HAT
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=12000000,interrupt=25,spimaxfrequency=2000000

auf Kommandozeile Socket für CAN konfigurieren
sudo /sbin/ip link set can0 up type can bitrate 500000

mit ifconfig erfolgreiche Konfiguration prüfen

can0: flags=193<UP,RUNNING,NOARP>  mtu 16
        unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

Beispielcode in C für CAN socket unter
https://www.beyondlogic.org/example-c-socketcan-code/

mit can-utils CAN bus testen
cansend 'CAN Bus' 'CAN ID'#'8 Datenbytes in hex'
cansend can0 123#00.11.22.33.44.55.66.77.88.aa.bb.cc.dd.ee.ff