void message1_to_can(void)
    {

	unsigned char i = 0;
	unsigned char crc = 0;
	unsigned int idm = 0xFFFF;
	unsigned char data[8];

	//CAN_getMOB
	CANPAGE	= 0x10;	// mob = 1
	CANCDMOB &= ~(1<<CONMOB0);		// Disable MOB
	CANCDMOB &= ~(1<<CONMOB1);
	CANCDMOB &= ~(1<<RPLV);
	CANIDT4 &= ~(1<<RTRTAG);
	CANIDM4 &= ~(1<<RTRMSK);
	
    crc = 2;                         // CRC-Vorgabewert fuer message 1
    crc ^= id_hb;
    crc ^= umlauf;
    crc ^= mw_hb;
    crc ^= mw_lb;
    crc ^= prog_stat;
    crc ^= weekunit_low;

	data[0] = id_hb;
	data[1] = umlauf;
	data[2] = mw_hb;
	data[3] = mw_lb;
	data[4] = prog_stat;
	data[5] = weekunit_low;
	data[6] = crc;

//*************CAN_enableMOB****************************
	//CAN_setInterrupt
	CANIE2 |= (1<<IEMOB1);
	//CAN_setIDMask
    CANIDM2 = (uint8_t)(idm << 5); 		// Set ID-Mask
    CANIDM1 = (uint8_t)(idm >> 3);
	//CAN_setID
    CANIDT2 = (uint8_t)(idf1 << 5); 	// Set ID
    CANIDT1 = (uint8_t)(idf1 >> 3);
	//CAN_setData
	CANCDMOB |= (1<<DLC0);				// Set Length
	CANCDMOB |= (1<<DLC1);
	CANCDMOB |= (1<<DLC2);
	CANCDMOB &= ~(1<<DLC3);
	for(i = 0; i < 8; i++)
	{
		CANMSG	= data[i];				// Set Data
	}
	//CAN_set_Mode
	CANCDMOB |= (1<<RPLV);
	CANIDT4 |= (1<<RTRTAG);
	CANCDMOB &= ~(1<<CONMOB0);			// Enable MOB
	CANCDMOB |= (1<<CONMOB1);
	LED_GELB_OFF;
	LED_GRUEN_ON;
}



void test_can_status()
    {
    prog_stat &= ~(1<<2);           // "Init-Flag" loeschen
    datenwert = CANGSTA;            // Statusreg CAN lesen
    prog_stat &= ~(1<<4);			// PhysicalLayerFehler nicht ersehbar

    if (datenwert & 0X01)
        {
        prog_stat |= (1<<5); 	    // "Error Passiv"-Flag gesetzt Bit5
        }
    else
        {
        prog_stat &= ~(1<<5);
        }
    if (datenwert & 0X02)
        {
 	                                 // "Bus off"-Flag gesetzt
        _EN_PH_LAY_OFF;		         // Physical Layer abschalten dh. Bus abtrennen
        _RES_AD_ON;		             // Hardware Reset A/D-Wandler
        prog_stat |= (1<<6);         // bewirkt neue init in main() Bit6
        _delay_ms(330); 	       	 // 1 Sekunde warten
		clrwdg();
		_delay_ms(330);
		clrwdg();
		_delay_ms(330);
		clrwdg();
        }
    else
        {
        prog_stat &= ~(1<<6);
        }
    }




int main()
	{

    hardwareinit();
	adcaninit();
    hole_mw();                  // aktuellen Messwert vom A/D-Wandler holen
    message1_to_can();          // Messwerttelegramm an Can-Controller uebertragen
    message2_to_can();          // Seriennummerntelegramm an Can-Controller uebertragen
   _EN_PH_LAY_ON;	            // Physical Layer aktivieren ==> Busverbindung freigeben
    while (1)
        {
        hole_mw();              // aktuellen Messwert vom A/D-Wandler holen
		message1_to_can();      // Messwerttelegramm an Can-Controller uebertragen
        test_can_status();      // Programmstatus ermitteln
        if (prog_stat & 0b01000000)
            {
								// bei "Bus off"
            adcaninit();        // neu initialisieren
            prog_stat |= (1<<6);// Markierung für bus off Bit6
            message2_to_can();  // Seriennummerntelegramm an Can-Controller uebertragen
            _EN_PH_LAY_ON;      // Physical Layer aktivieren ==> Busverbindung freigeben
	        clrwdg();               // Watchdog zuruecksetzen
            }
		umlauf++;               // Umlaufzaehler erhoehen
        clrwdg();               // Watchdog zuruecksetzen
        };

	}