////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Ein Schrittmotor wird fortlaufend beschleunigt und abgebremst. 
// Es wird eine Anzahl von Schritten vorgefahren und sofort zurueck.
// Danach bleibt der SM fuer ca. 1,5 Sekunde stehen und das Spiel wiederholt sich.
// Im FastPWM-Mode 15 wird eine maximale Frequenz von ca. kHz erreicht.
//
#include "Define.h"

#include "Variablen.h"

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Vorwaertsdeklarationen
//
void    sm_rampen( void );                  // Schrittmotor Anfahr,- und Bremsrampe
void    timer3_init( void );
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// SETUP
// 
void setup() 
{
  Serial.begin( 9600 );
  
  DDRK   |=  1<< PK0 | 1<< PK1;  // Freigabe und Richtung
  PORTK  &= ~SM_DREHEN_STOP;     // Freigabe des SM-Treibers

  SM_RICHTUNG_DDR   = 0x00;              //  Weil Arduino
  SM_RICHTUNG_PORT  = 0x00;              //  Weil Arduino
  SM_RICHTUNG_DDR  |=  SM_RICHTUNG;      // Schrittmotor Richtung Ausgang
  SM_RICHTUNG_DDR  |=  SM_DREHEN_STOP;   // Schrittmotor Drehen stoppen als Ausgang
  SM_RICHTUNG_PORT |=  SM_RICHTUNG;      // Startrichtung vorgeben

  SM1_DDR  |=  SM1_TAKT;         // PE3 bzw. OC3A als normaler Ausgang
  SM1_PORT &= ~SM1_TAKT;         // Zunaechst Low-Pegel
  
  flagRegister |= EINS;          // Startbedingung SM_Schritte zaehlen

//  sm_rampen();    // Schrittmotor Sinusrampe berechnen
  timer3_init();  // FastPWM-Mode 15

  stepCount = SM_SCHRITTANZAHL;
  
  sei( );         // Globale Freigabe von Interrupts
 
} // Ende void setup()

void loop()
{
  //----------------------------------------------------------------------------
  // 
  // void loop()
  //
  //----------------------------------------------------------------------------
  int32_t tmp;
  
  cli();
  tmp = stepCount;    // Ein verfaelschen durch ISR verhindern
  sei();
  
  if( tmp == 0 ) {
     TIMSK3 &=  ~1<<OCIE3A;     // Output Compare Interrupt sperren    

        // Nur jedes 2te mal eine Pause einlegen 
       if( !( SM_RICHTUNG_PORT & SM_RICHTUNG ))  {
          
///*                        
Serial.print  ( errorZaehler );
Serial.print  ( " PAUSE" ); 
Serial.print  ( "\t" ); 
Serial.print  ( "stepCount" );
Serial.print  (  stepCount  );  
Serial.println( ); 
//*/    

        errorZaehler ++;
        
        delay( 1500 );
        }
        stepCount = SM_SCHRITTANZAHL;  // Variable wird in ISR runtergezaehlt
        // Sofortigen Interrupt verhindern
        TCNT3   =  0;             // Timer ruecksetzen
        TIFR3   =  1<< OCF3A;     // Output Compare Interrupt Flag loeschen
        TIMSK3 |=  1<< OCIE3A;    // Output Compare Interrupt freigeben  
    }
} // Ende void loop() 

#include "ISR.h";             // Interrupt Service Routinen

#include "Ini.h";             // Initialsierungsfunktionen
             
#include "Unterprogramme.h";  //