ISR( TIMER3_COMPA_vect ) 
{ 
  //-------------------------------------------------------------------------------
  //
  // FastPWM-MODE 15 Normaler Ausgang
  // SM-Sinusrampe abfahren, Schrittmotorschritte runterzaehlen und
  // Schrittimpuls erzeugen.
  //
  //-------------------------------------------------------------------------------
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  // Hin und her fahren und am Startpunkt wird eine kurze Pause einlegt
  //
  if( stepCount != 0 )  {  
    OCR3A = rampeArrayZeiger; // Per FPWM-Kurve -> fclk_io / N*(1+TOP)
    SM1_PORT &= ~SM1_TAKT;    // Schrittimpuls vorbereiten
    
    // Geschwindigkeit verlangsamen und begrenzen
    if( !( SM_RICHTUNG_PORT & SM_RICHTUNG )) {
      rampeArrayZeiger ++;

/*
Serial.print  ( "!( SM_RICHTUNG_PORT & SM_RICHTUNG " );  
//Serial.print  ( "\t" );  
*/      
     
      if( rampeArrayZeiger > SM_SPEED_MIN ) rampeArrayZeiger = SM_SPEED_MIN;
    }     
   
    // Geschwindigkeit erhoehen und begrenzen
    else rampeArrayZeiger --;
     
    if( rampeArrayZeiger < SM_SPEED_MAX ) rampeArrayZeiger = SM_SPEED_MAX;

/* 
Serial.print  ( "stepCount = " );  
Serial.print  (  stepCount     );  
Serial.print  ( "\t" );  
Serial.print  ( "rampeArrayZeiger = " );  
Serial.print  (  rampeArrayZeiger     );  
Serial.print  ( "\t" );  
Serial.print  ( "OCR3A = " );  
Serial.println(  OCR3A     );  
*/
    stepCount --;             // Schrittmotor Schrittanzahl runterzaehlen

    // Nur jedes 2te mal ist dieses Bit gesetzt bzw. geloescht
    if( stepCount == 0 ) {
      SM_RICHTUNG_PORT ^=  SM_RICHTUNG;  // Schrittmotordrehrichtung aendern
///*
Serial.println( );  
Serial.print  ( "stepCount = " );  
Serial.println(  stepCount     );  
//Serial.println( );  
//*/  
    }
   
    SM1_PORT  |=  SM1_TAKT; // Schrittimpuls vollenden
  }
} // Ende ISR( TIMER3_COMPA_vect )