%Systemmatrix
A=[0,1,0,0;0,0,-5.1484*10^7,0;0,0,0,1;0,0,5.6633*10^8,0];
%Eingangsmatrix
b=[0;10500;0;-5250];
%Ausgangsmatrix
cT=[0,0,1,0];
%Durchgangsmatrix
d=0;
%Anfangszustand
x0=[1;1;1;1];

%Berechnung des Optimalreglers
e=[1,0,0,0;0,1,0,0;0,0,1,0;0,0,0,1];%Einheitsmatrix
q=0.1;
Q=q*cT*transpose(cT);
R=e;
k=lqr(A,b,Q,R)