//----------------------------------------------------------------------
// Titel     	: ATmega 88
//----------------------------------------------------------------------
// Funktion  	: 
// Schaltung 	: 
//----------------------------------------------------------------------
// Prozessor 	:
// Takt      	: 1,0 MHz
// Sprache   	: C
// Datum     	: 28.10.2003
// Version   	: 1.4
// Autor     	: 
// Programmer	: ...
// Port			: ...
//----------------------------------------------------------------------
#define F_CPU 1000000
#include <avr\io.h>
#include <stdio.h>
#include <inttypes.h>
#include <avr\interrupt.h>

int Freq_0;					//aktuell gemessene Frequenz
uint8_t sig, sig_alt;
int Freq_1;					//Speicher Frequenzmessung 1
int Freq_2;					//Speicher Frequenzmessung 2
int Freq_diff;				//Differenz Frequenzmessung 2 - Frequenzmessung 1
int Zstd_diff;				//Zustandszähler Differenzbildung Frequenzmessung 1/2

//Variablen für die Zeit
volatile unsigned int intervall_1;	//Zeitrahmen zur Erfassung aktuelle Frequenz
volatile unsigned int intervall_2;	//Zeitrahmen zur Beschleunigungsbestimmung
volatile unsigned int intervall_3;	//Zeitrahmen zur Erfassung Frequenz 1 und 2
volatile unsigned int count;		//Impulszähler Rechtecksignal


//----------------------------------------------------------------------
void uartInit()
{
	UBRR0  = 6;         	//9600Baud siehe Baudratentabelle
	UCSR0B = 0x08;          //Sender enable
}


//----------------------------------------------------------------------
void uart_transmit_char(char c)  //Zeichen senden
{
while(!(UCSR0A & (1 << UDRE0)));
UDR0 = c;
}
//----------------------------------------------------------------------

//----------------------------------------------------------------------
void uart_transmit_string(const char *str)  //String senden
{
	while (*str)
	{
	uart_transmit_char(*str++);
	}
}
//----------------------------------------------------------------------


main ()
{
	uartInit();
	
	DDRB|=0b00111111;	//Datenrichtungsregister B einstellen: Bit 1-6 sind Ausgänge
	PORTB|=0b11000000;	//Pull Up Widerstände 7-8 auf EIN
	
	DDRD|=0b00000000;	//Datenrichtungsregister D einstellen: Alle Bits sind Eingänge
	PORTD|=0b11111111;	//Alle Pull Up Widerstände einschalten


  // Timer 0 konfigurieren
  TCCR0A = 0x00;
  TCCR0B = (1<<CS01); // Prescaler 8

  // Overflow Interrupt erlauben
  TIMSK0 |= (1<<TOIE0);
  // TCNT0=156; 
  TCNT0=206; 		 //Vorbelegung TCNT0=206 für Abtastfrequenz der ISR mit 2500Hz

  // Global Interrupts aktivieren
  sei();
	
	
	

	while (true) // Mainloop
	{
	
	
//-Zeitintervall 3 Hälfte 1 zur Erfassung Frequenz 1 und 2----------    
    if (intervall_3 == 0)
    {
      PORTB&= ~(1 << PB1); //ausschalten
		if (Zstd_diff==1)
		{
		Zstd_diff=2;
		}
		if (Zstd_diff==3)
		{
		Zstd_diff=0;
		}	
	}
//-------------------------------------------------------------------
    
//- Zeitintervall 3 Hälfte 2 zur Erfassung Frequenz 1 und 2----------    
    if (intervall_3==1 & Zstd_diff==0) //Frequenzmessung 1
    {
    PORTB|= (1 << PB1); //einschalten
    Freq_1=Freq_0;
    Zstd_diff=1;
    }
    
    if (intervall_3==1 & Zstd_diff==2) //Frequenzmessung 2
    {
    PORTB|= (1 << PB1); //einschalten
    Freq_2=Freq_0;
    Freq_diff=Freq_2-Freq_1;		   //Differenz Frequenzmessung 1 - Frequenzmessung 2
//-------------------------------------------------------------------    
    
//-Auswertung Vollbremsung ab v=70km/h----------------------   
    	if (Freq_0>100 & Freq_diff < -20)
    	{
    	PORTB|= (1 << PB5); //einschalten
    	}
//----------------------------------------------------------
    
//-Vollbremsung beendet-------------------------------------    
    	if (Freq_diff > -10)
    	{
    	PORTB&= ~(1 << PB5); //ausschalten
    	}
//----------------------------------------------------------
    Zstd_diff=3;

    }



//-Daten an UART senden-------------------------------------
	    char str[10];
		sprintf(str, "%d", Freq_0);  // alt Freq
    	uart_transmit_string(str);
    	uart_transmit_char(' ');
    	sprintf(str, "%d", Freq_diff);
    	uart_transmit_string(str);
    	uart_transmit_char('\n');
//----------------------------------------------------------
	
	}
}

//----------------------------------------------------------------------
ISR (TIMER0_OVF_vect)
{
  /* Interrupt Aktion alle
  (1000000/8)/50 Hz = 2500 Hz
  bzw.
  1/2500 Hz = 0,4 ms  
  */

// TCNT0=156; //256-100 ; 125000/100=1250Hz
  TCNT0=206;  //256-50 ; 125000/50=2500Hz
 
//-Flankenauswertung PIN---------------------------------------------------------------
  sig = PIND & (1<<PD7); 
  if( (sig!=sig_alt) && (sig_alt=sig) ) //steigende Flanke erkennen
  {
  count++; //Impuls inkrementieren
  } 
//-------------------------------------------------------------------------------------
    
//-Intervall 1 und 2 inkrementieren----------------------------------------------------    
  intervall_1++;  //zur Frequenzbestimmung
  intervall_2++;  //zur Beschleunigungsbestimmung
//-------------------------------------------------------------------------------------
  
//-Für Auswertung Ergebnis a=dv/dt-----------------------------------------------------
  if(intervall_2 == 295) //590 Überläufe/s (Messung ca. jede 1/8s) t=(1/(2500/295))
  {
  intervall_3++;
  intervall_2=0;
  	if(intervall_3 == 2) //Intervall 3 toggelt zwischen 1 und 2
  	{
  	intervall_3=0;
  	}
  }
//--------------------------------------------------------------------------------------  
  
//-Erfassung aktuelle Frequenz----------------------------------------------------------  
   if(intervall_1 == 590) //1180 Überläufe/s (Messung ca. jede 1/4s) t=(1/(2500/590))
   {
    Freq_0=count*4; //*2
    count=0;
    
    intervall_1 = 0;
   }
//--------------------------------------------------------------------------------------  
  


  
}