int PID_Berechnung( int x, int w)
{
	
	
	x_normiert= (x * 1000);				// Normierung
	w_normiert= (w * 1000);				// 
	e_normiert=(x_normiert-w_normiert);		
	e= (e_normiert)/1000;				
	 
	
/*++++++++++++++++++++++     I-Begrenzung     +++++++++++++++++++*/
	
	esum+=e;
 	if(esum > yMAX){			  
			esum = yMAX;					   
			 
	}
        else
            if(esum< yMIN){
		esum= yMIN

        }
	  
		 
	yp_normiert= kp * e;		           // normierte P-Anteil für   
	yp_normiert/1000; 
	yi_normiert= ki*Ta * esum;		  // normierte yi
     	yi=yi_normiert/1000;								 
 	y_normiert= (yp_normiert + yi_normiert );  
	y=y_normiert/1000  ;			   // Stellglied der Regler
	 
 	if(y<2500){
		y=2500;                               
	}
	else
		if(y>3000){
		   	y=3000                        
	}

	return y;                			       // Stellglied zurückgeben
}