; Servoansteuerung über Potentiometer und CTC



.include "tn13def.inc"

.def temp =r16
.def pwm =r17

;-----------------------------------------------------------		
;timer setup:
		          
		ldi temp,0xFF
		out DDRB,temp ; PortB auf Ausgang
		
		ldi temp,(1<<COM0A1)|(1<<WGM01)|(1<<COM0B1)|(1<<COM0B0)
		out TCCR0A,temp ; CTC / Nullsetzen Compare Match A / Setzen Compare Match B
		
		ldi temp,(1<<CS2)|(1<<CS0)
		out TCCR0B,temp ;Timer starten Prescaler 1024 
:------------------------------------------------------------
;ADC setup:

		ldi temp,(1<<ADLAR)|(1<<MUX1)|(1<<MUX0)
		out ADMUX,temp ;linksbündig + PB3 als ADC Kanal
		ldi temp,(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)
  		out ADCSRA,temp ; ADC starten/ Teiler 8
;------------------------------------------------------------

start:
		ldi pwm,0 ;pwm erst auf null
		
;------------------------------------------------------------		

loop:
	
		ldi temp,??? ;20ms
		out OCR0A,temp
				
		
		in pwm,adch ;lade adc wert 

	;-------------------------------
		; für Mittelstellung
		
		cpi pwm,128 ; vergleiche und wenn 128 
		breq Mitte  ; dann sprung zu mitte

	;--------------------------------	
		;für Linksstellung

		cpi pwm,127-0
		breq Links

	;--------------------------------
		;für Rechtsstellung

		cpi pwm,255-129
		breq Rechts
		
		rjmp loop	

;------------------------------------------------------------

Mitte:	
		ldi temp,241   ;für 1,5ms ergeben aus 9,6Mhz/1024=9375 
		out OCR0B,temp ;                     -->0,0015x9375=14  
		rjmp loop      ;                     -->255-14=241

Links:	
		ldi temp,246  ; für 1,0ms       .    -->255-9=246
		out OCR0B,temp
		rjmp loop

Rechts:
		ldi temp,237   ;für 2,0ms            -->255-18=237
		out OCR0B,temp
		rjmp loop