A=[0 1 0];

B=[0 1 130.63];

S=tf(A,B)

num=[27.48*(1-S)]   %%zähler der Übetragungsfunktion der Strecke


denum=[2.43+(0.673*(1-S)^2)] %nenner der Übetragungsfunktion der Strecke


S1=num/denum       %Übertragungsfunktion der Strecke     

bode(S1)

grid on

[pm]=margin(S1)

num1=(2.3+0.378)+(0.54*(5+(0.231*7)-(0.906*7)*(1-S))) %zähler der Übetragungsfunktion des Reglers

denum1=5+(0.231*7)-(0.906*7)*(1-S) %nenner der Übetragungsfunktion des Reglers


S2=num1/denum1      %Übertragungsfunktion des Reglers

bode(S2)

grid on

[pm1]=margin(S2)

G=S1*S2             %gesamt übertragungsfunktion strecke+Regler

bode(G,S1,S2)

grid on

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin (G)

margin(S1)

grid on
RLOCUS(G)