clr R_PWM		;PWM-Register loeschen
	ldi rmp,(1<<CS01);(1<<CS01) ; Timer Prescaler auf 8 für PWM
	out TCCR0B,rmp
	ldi rmp,(1<<COM0A1)|(1<<WGM01)|(1<<WGM00) ; Fast PWM mode, A nichtinvertierter Output
	out TCCR0A,rmp
	
Abfrage2:
	out OCR0A,R_PWM	;PWM-Wert in Vergleichsregister laden
	sbis PinB,PB4	;überspringe naechsten Befehl, wenn Ausgang PB4 gesetzt
	rjmp Abfrage2
	sbi PortB,PB2	;Freigabe der Motorkarte loeschen, keine Freigabe durch H-Signal
	ldi rmp,0 	;Timer-Modus auf Normal umstellen
	out TCCR0A,rmp
	ldi rmp,0 ; alle Timer-Interupts sperren
	out TIMSK0,rmp
	ldi rmp,(1<<OCF0A)|(1<<OCF0B)|(1<<TOV0) ; alle Timer-Interupt-Flags löschen
	out TIFR0,rmp
	ldi rmp,0
	out TCNT0,rmp	;Timer 0 setzen
	ldi rmp,0 ; Timer ausschalten
	out TCCR0B,rmp
	dec R_StatusFahren
Abfrage3:
	sbis PinB,PB3	;überspringe naechsten Befehl, wenn Ausgang PB3 gesetzt
	rjmp Abfrage3
	ldi rmp,(1<<ISC01) ; Interrupt INT0 bei fallender Flanke
	out MCUCR,rmp
	ldi rmp,(1<<INT0) 	; externen INT0 einschalten
	out GIMSK,rmp

Ende: