SERVO2.ASM


1
.include "m8def.inc"            ; Definitionen für Atmel ATmega8

2
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.def pos1 = r16

4
.def pos2 = r17

5
.def cnt1 = r18

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.def cnt2 = r20

7
.def temp = r21

8
.def tmp2 = r22

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10
;#############################################################################;

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12
.org 0x000

13
   rjmp INIT                  ; Reset Handler

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.org OVF0addr

16
   rjmp Timer0                  ; Timer0 Overflow Handler

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18
;#############################################################################;

19
20
.equ MinValue  = 49             ; Der Minimalwert für die linke Position

21
                                ; Der Wert hängt vom verwendeten Servo ab!

22
.equ PosServo1 = 1              ; Position von Servo1; 1 <= n <= 100

23
.equ PosServo2 = 100            ; Position von Servo2; 1 <= n <= 100

24
.equ frequenz  = 4000000  ; Frequenz in Hz

25
;.equ start = 256-(12.5*frequenz/1000000)

26
.equ start= 206                          

27
28
;#############################################################################;

29
30
INIT:

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32
   ldi temp, LOW(RAMEND)

33
   out SPL, temp

34
   ldi temp, HIGH(RAMEND)

35
   out SPH, temp

36
37
   ldi temp, 0xFF

38
   out DDRB, temp               ; Port B -> Ausgang

39
   ldi temp, 0x00

40
   out PORTB, temp

41
   

42
   ldi pos1, PosServo1          ; Servo1 positionieren

43
   ldi pos2, PosServo2          ; Servo2 positionieren

44
45
   ldi temp, 0b00000010         ; Timer0 Interrupt aktivieren

46
   out TIMSK, temp

47
48
   ldi temp, start              ; Startwert des Timers

49
   out TCNT0, temp

50
51
   ldi temp, 0b00000010         ; Prescaler auf 8

52
   out TCCR1B, temp

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   sei                          ; Interrupts aktivieren

55
56
   ldi cnt1, 0

57
   rjmp MAIN

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59
;#############################################################################;

60
61
MAIN:

62
63
   rjmp MAIN                  

64
65
;#############################################################################;

66
   

67
Timer0:                      

68
   

69
comp1:  ldi temp,10

70
  cpse cnt1,temp   

71
     rjmp comp2

72
     sbi portb,0

73
74
comp2:  ldi temp,20

75
  cpse cnt1,temp  

76
     rjmp comp3

77
     cbi portb,0

78
79
comp3:  ldi temp,200

80
  cpse cnt1,temp   

81
     rjmp restart

82
     ldi cnt1,0

83
84
restart:

85
   ldi temp, start 

86
   out TCNT0, temp   

87
   inc cnt1

88
   reti