test_motort.asm

.include "m328Pdef.inc"

.CSEG

.def temp = r16

.def temp2 = r17

.def temp3 = r18

.def temp4 = r19

.def micros_lsb = r20          //micros beinhaltet die vergangenen microsekudnen *10 um mehr spielraum zwischen den interrupts zu bekommen

.def micros_msb = r21  

.equ extruderddr = ddrb

.equ extruderpin = PB1

.equ extruderport = portb

.equ debug_mode = 1            // Wenn 1 werden alle SRAM Adressen mit smulationsfreundlichen werten vorbelegt

.def flags = r22

.equ update = 0b00000001

.org 0x0000

  rjmp main

.org 0x0016 

  rjmp TIMER0_COMPA

//Ein Timer 

// Die jeweiligen Werte die für ein event nötig sind werden im sram gespeichert

//Die kontrolle der taktzeiten findet nur stadt wenn ein interrupt des timers aktiv war und das flag im flags register gesetzt ist

// Die berechnung soll nur durchgeführt werden wenn sich die solldrehzahl geändert hat

//*nicht umgesetzte und getestet ideen:

.org 0x0042

main:

         ldi temp, HIGH(RAMEND)            ; HIGH-Byte der obersten RAM-Adresse

         out SPH, temp

         ldi temp, LOW(RAMEND)             ; LOW-Byte der obersten RAM-Adresse

         out SPL, temp

     ldi temp, 1

     mov r2, temp

     clr r3

     nop

     rjmp setup

    rjmp main

debugging:

push temp

ldi temp, 0x02

sts soll_RPM_extruder, temp

pop temp

call extruderpuls

rjmp loop

setup:

timer_setup:

ldi temp, 160

sts OCR1AL, temp

ldi temp, 0x09

sts TCCR1B, temp

ldi temp, 0x02

sts TIMSK1, temp

sei

ldi temp, debug_mode

cpi temp, 1

breq debugging

call extruderpuls

rjmp loop

///////////////////////////////////////////////////////Hauptschleife////////////////////////////////////////////

loop:

call check_timings

rjmp loop

check_timings:

push temp                    //temp sichern

push temp2                    //temp2 sichern

mov temp, flags                  //flagregister laden

sbrs temp, 0                  //wenn bit 0 gesetzt ist, trat ein interrupt auf und die micros wurden aktuallisiert

rjmp skipped_all

cbr flags, update

//Extrudermotor        

lds temp, extrudermotor_MSB            //msb aus RAM laden

cp temp, micros_MSB              //und mit micros msb vergleichen

brne skipped_EX                  //wenn MSB nicht gleich ist ->abbruch

lds temp, extrudermotor_LSB            //LSB laden

cp temp, micros_LSB              //mit micros vergleichen

brne skipped_ex

lds temp, extrudermotor_LSB            //LSB laden

cp temp, micros_LSB              //mit micros vergleichen

breq extruderpuls_true

rjmp skipped_ex

extruderpuls_true:

rcall extruderpuls

skipped_ex:                  //vergleich von Extruder nicht Wahr oder puls bereits ausgeführt

//hier der nächste Motor

skipped_all:

pop temp2

pop temp

ret

/////////////////////////////////////////////MOTORIMPULSE UND AKTUALISIERUNG//////////////////////////////

extruderpuls:

////////////////////////////////////////////IMPULSERZEUGUNG

sbi extruderddr, extruderpin

sbi extruderport,extruderpin

push temp

ldi temp, 3

bla1:

dec temp                        //mindestimpuls 1 microsekunde also 16 takte

cpi temp, 0

brne bla1

cbi extruderport, extruderpin

rcall extruder_time_calculation

////////////////////////////////////////////UPDATE

//Extruderwert mit den werten aus dem ram aktuallisieren und addieren

lds temp, extrudermotor_LSB      //LSB in temp 1 lesen

lds temp2,extrudermotor_LSB_soll  //LSB des Sollwertes

lds temp3, extrudermotor_MSB

lds temp4, extrudermotor_MSB_soll

add temp, temp2            //addition des LSB 

adc temp3, temp4

sts extrudermotor_LSB, temp      //neuen Wert speichern

sts extrudermotor_MSB, temp3

pop temp

ret

extruder_time_calculation:

//////////////////////////////////////////Anhand der Drehzahl die Zeit als faktor von 10 micors berechnen

//Nur ausführen wenn Flag 2 in flags gesetzt ist (update_request_extruder)

//Es ergibt sich folgende formel 100000/(RPM/60*STEPPS)

//Bei 1 RPM un d 200 steps auflösung ergibt sich ein wert von 30.000

//Bei 100 RPM ergibt sich ein wert von 300

//bei 60 RPM ein Wert von 500

//Dar der Extruder ein Getribemotor 1:5 ist

//ergibt sich (100.000/(RPM/60x1000)

//somit für 60 RPM ein Wert von 100

//für 1 RPM ein Wert von 6000

//für 100RPM ein Wert von 60

//Idee wurde verworfen

//Daten sind im EEPROM gespeichert

//Adresse 1 enstpsricht 1 RPM und aufwärts

.equ minimum = 1

.equ maximum = 4

push temp

push temp2

push temp3

push temp4

  lds r16, soll_RPM_extruder

    subi    r16,minimum                 ; Nullpunkt verschieben

    cpi     r16,(maximum-minimum+1)     ; Index auf Maximum prüfen

    brsh    kein_Treffer                ; Index zu gross -> Fehler

    ldi     ZL,low(Sprungtabelle)       ; Tabellenzeiger laden, 16 Bit

    ldi     ZH,high(Sprungtabelle)

    add     ZL,r16                      ; Index addieren, 16 Bit

    ldi     r16,0                   

    adc     ZH,r16

    ijmp                                ; indirekter Sprung in Sprungtabelle

  kein_treffer:

    rjmp    fertig

Sprungtabelle:

    rjmp    Ex1RPM

    rjmp    Ex2RPM                  ///HIER MUSS FÜR DIE HÖHEREN DREHZAHLEN NOCH DIE SPRUNGTABELLE ERGÄNZT WERDEN!!!!!!!!!!!!!!

    rjmp    Ex3RPM

    rjmp    Ex4RPM

    rjmp    Ex5RPM

    rjmp    Ex6RPM

    rjmp    Ex7RPM

    rjmp    Ex8RPM

    rjmp    Ex9RPM

    rjmp    Ex10RPM

Ex1RPM:

ldi temp, 0x70

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x17

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex2RPM:

ldi temp, 0xB8

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x0B

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex3RPM:

ldi temp, 0xD0

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x07

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex4RPM:

ldi temp, 0xDC

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x05

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex5RPM:

ldi temp, 0xB0

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x04

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex6RPM:

ldi temp, 0xE8

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x03

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex7RPM:

ldi temp, 0x58

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x03

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex8RPM:

ldi temp, 0xEE

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x02

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex9RPM:

ldi temp, 0x9A

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x02

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex10RPM:

ldi temp, 0xEE

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x58

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

fertig:

pop temp4

pop temp3

pop temp2

pop temp

ret

//////////////////////////////////////////////////Interruptroutinen///////////////////////////////////////////

TIMER0_COMPA:

push temp

in temp, SREG

push temp

ldi temp, 1

add micros_lsb, r2

adc micros_msb, r3

ldi temp, 160                  //160 Takte ohne prescaler bei 16 mhz ergibt einen eine auflösung von 10 micros

sts OCR1AL, temp                //OCRA1H bleibt null dar Timer 1 ein 16biit timer ist, allerdings nur bis 160 im CTC Mode gezählt wird

sbr flags, update                //Zähler wurde aktuallisiert, also Flag setzen um im loop die motoren mit dem neuen Wert zu vegleichen

pop temp

out SREG, temp

pop temp

reti

//Die RAM Adressen

.DSEG                ; Umschalten auf das SRAM Datensegment

debbuging:            .BYTE  1

extrudermotor_LSB:       .BYTE  1        //Zeitpunkt des nächsten events

extrudermotor_MSB:        .BYTE  1

extrudermotor_LSB_soll:     .BYTE  1        //Zeitdifferenz anhand der Drehzahl

extrudermotor_MSB_soll:     .BYTE  1

soll_RPM_extruder:   .BYTE  1

.ESEG

ex1MSB:    .db 0x17

ex1LSB:    .db 0x70      //6000      also 60.000 micros

ex2MSB:    .db 0x0B

ex2LSB:    .db 0xB8      //3000

ex3MSB:    .db 0x07

ex3LSB:    .db 0xD0      //2000

ex4MSB:    .db 0x05

ex4LSB:    .db 0xDC      //1500

ex5MSB:  .db  0x04

ex5LSB:  .db  0xB0      //1200

ex6MSB:  .db  0x03

ex6LSB:  .db  0xE8      //1000

ex7MSB:  .db  0x03

ex7LSB:  .db  0x58      //856

ex8MSB:  .db  0x02

ex8LSB:  .db  0xEE      //750

ex9MSB:  .db  0x02

ex9LSB:  .db  0x9A      //666

ex10MSB:.db  0x02

ex10LSB:.db  0x58      //600

ex11MSB:.db  0x02

ex11LSB:.db  0x21      //545

ex12MSB:.db  0x01

ex12LSB:.db  0xF4      //500

ex13MSB:.db  0x01

ex13LSB:.db  0xCC      //460

ex14MSB:.db  0x01

ex14LSB:.db  0xAD      //429

ex15MSB:.db  0x01

ex15LSB:.db  0x90      //400

ex16MSB:.db  0x01

ex16LSB:.db  0x77      //375

ex17MSB:.db  0x01

ex17LSB:.db  0x60      //352

ex18MSB:.db  0x01

ex18LSB:.db  0x4D      //333

ex19MSB:.db  0x01

ex19LSB:.db  0x3B      //315

ex20MSB:.db  0x01

ex20LSB:.db  0x2C      //300

ex21MSB:.db  0x01

ex21LSB:.db  0x1E      //286

ex22MSB:.db  0x01

ex22LSB:.db  0x10      //272

ex23MSB:.db  0x01

ex23LSB:.db  0x04      //260

ex24MSB:.db  0x00

ex24LSB:.db  0xFA      //250

ex25MSB:.db  0x00

ex25LSB:.db  0xF0      //240