test_motort.asm

.include "m328Pdef.inc"

.CSEG

.def temp = r16

.def temp2 = r17

.def temp3 = r18

.def temp4 = r19

.def micros_lsb = r20          //micros beinhaltet die vergangenen microsekudnen *10 um mehr spielraum zwischen den interrupts zu bekommen

.def micros_msb = r21  

.equ extruderddr = ddrb

.equ extruderpin = PB1

.equ extruderport = portb

.equ debug_mode = 1            // Wenn 1 werden alle SRAM Adressen mit smulationsfreundlichen werten vorbelegt

.def flags = r22            //Bit 0=interrupt vorgefallen->micros verlgeichen Bit 1=Solldrehzahl verändert

.equ update = 0b00000001

.equ ex_rpm_change = 0b00000010

.org 0x0000

  rjmp main

.org 0x0016 

  rjmp TIMER0_COMPA

//Ein Timer 

// Die jeweiligen Werte die für ein event nötig sind werden im sram gespeichert

//Die kontrolle der taktzeiten findet nur stadt wenn ein interrupt des timers aktiv war und das flag im flags register gesetzt ist

// Die berechnung soll nur durchgeführt werden wenn sich die solldrehzahl geändert hat

//*nicht umgesetzte und getestet ideen:

.org 0x0042

main:

         ldi temp, HIGH(RAMEND)            ; HIGH-Byte der obersten RAM-Adresse

         out SPH, temp

         ldi temp, LOW(RAMEND)             ; LOW-Byte der obersten RAM-Adresse

         out SPL, temp

     ldi temp, 1

     mov r2, temp

     clr r3

     nop

     rjmp setup

    rjmp main

debugging:

push temp

ldi temp, 0x0D

sts soll_RPM_extruder, temp

pop temp

call extruderpuls

rjmp loop

setup:

timer_setup:

ldi temp, 160

sts OCR1AL, temp

ldi temp, 0x09

sts TCCR1B, temp

ldi temp, 0x02

sts TIMSK1, temp

sei

ldi temp, debug_mode

cpi temp, 1

sbr flags, ex_rpm_change      //Erstmaliges Laden der Sollwerte auslösen

breq debugging

call extruderpuls

rjmp loop

///////////////////////////////////////////////////////Hauptschleife////////////////////////////////////////////

loop:

call check_timings

rjmp loop

check_timings:

push temp                    //temp sichern

push temp2                    //temp2 sichern

sbrs flags, update                  //wenn bit 1 gesetzt ist, trat ein interrupt auf und die micros wurden aktuallisiert

rjmp skipped_all

cbr flags, update

//Extrudermotor        

lds temp, extrudermotor_MSB            //msb aus RAM laden

cp temp, micros_MSB              //und mit micros msb vergleichen

brne skipped_EX                  //wenn MSB nicht gleich ist ->abbruch

lds temp, extrudermotor_LSB            //LSB laden

cp temp, micros_LSB              //mit micros vergleichen

brne skipped_ex

cp temp, micros_LSB              //mit micros vergleichen

breq extruderpuls_true

rjmp skipped_ex

extruderpuls_true:

rcall extruderpuls

skipped_ex:                  //vergleich von Extruder nicht Wahr oder puls bereits ausgeführt

//hier der nächste Motor

skipped_all:

pop temp2

pop temp

ret

/////////////////////////////////////////////MOTORIMPULSE UND AKTUALISIERUNG//////////////////////////////

extruderpuls:

////////////////////////////////////////////IMPULSERZEUGUNG

sbi extruderddr, extruderpin

sbi extruderport,extruderpin

push temp

ldi temp, 3

bla1:

dec temp                        //mindestimpuls 1 microsekunde also 16 takte

cpi temp, 0

brne bla1

cbi extruderport, extruderpin

sbrc flags, ex_rpm_change                //Wenn Solldrehzahl unverändert ist nächsten sprung übrspringen

rcall extruder_time_calculation

////////////////////////////////////////////UPDATE

//Extruderwert mit den werten aus dem ram aktuallisieren und addieren

lds temp, extrudermotor_LSB      //LSB in temp 1 lesen

lds temp2,extrudermotor_LSB_soll  //LSB des Sollwertes

lds temp3, extrudermotor_MSB

lds temp4, extrudermotor_MSB_soll

add temp, temp2            //addition des LSB 

adc temp3, temp4

sts extrudermotor_LSB, temp      //neuen Wert speichern

sts extrudermotor_MSB, temp3

pop temp

ret

extruder_time_calculation:

//////////////////////////////////////////Anhand der Drehzahl die Zeit als faktor von 10 micors berechnen

//Nur ausführen wenn Flag 2 in flags gesetzt ist (update_request_extruder)

//Es ergibt sich folgende formel 100000/(RPM/60*STEPPS)

//Bei 1 RPM un d 200 steps auflösung ergibt sich ein wert von 30.000

//Bei 100 RPM ergibt sich ein wert von 300

//bei 60 RPM ein Wert von 500

//Dar der Extruder ein Getribemotor 1:5 ist

//ergibt sich (100.000/(RPM/60x1000)

//somit für 60 RPM ein Wert von 100

//für 1 RPM ein Wert von 6000

//für 100RPM ein Wert von 60

//Idee wurde verworfen

//Daten sind im EEPROM gespeichert

//Adresse 1 enstpsricht 1 RPM und aufwärts

.equ minimum = 1

.equ maximum = 15

push temp

push temp2

push temp3

push temp4

cbr flags, ex_rpm_change

  lds r16, soll_RPM_extruder

    subi    r16,minimum                 ; Nullpunkt verschieben

    cpi     r16,(maximum-minimum+1)     ; Index auf Maximum prüfen

    brsh    kein_Treffer                ; Index zu gross -> Fehler

    ldi     ZL,low(Sprungtabelle)       ; Tabellenzeiger laden, 16 Bit

    ldi     ZH,high(Sprungtabelle)

    add     ZL,r16                      ; Index addieren, 16 Bit

    ldi     r16,0                   

    adc     ZH,r16

    ijmp                                ; indirekter Sprung in Sprungtabelle

  kein_treffer:

    rjmp    fertig

Sprungtabelle:

    rjmp    Ex1RPM

    rjmp    Ex2RPM                  ///HIER MUSS FÜR DIE HÖHEREN DREHZAHLEN NOCH DIE SPRUNGTABELLE ERGÄNZT WERDEN!!!!!!!!!!!!!!

    rjmp    Ex3RPM

    rjmp    Ex4RPM

    rjmp    Ex5RPM

    rjmp    Ex6RPM

    rjmp    Ex7RPM

    rjmp    Ex8RPM

    rjmp    Ex9RPM

    rjmp    Ex10RPM

  rjmp    Ex11RPM

    rjmp    Ex12RPM

    rjmp    Ex13RPM

    rjmp    Ex14RPM

    rjmp    Ex15RPM

Ex1RPM:

ldi temp, 0x70

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x17

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex2RPM:

ldi temp, 0xB8

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x0B

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex3RPM:

ldi temp, 0xD0

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x07

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex4RPM:

ldi temp, 0xDC

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x05

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex5RPM:

ldi temp, 0xB0

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x04

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex6RPM:

ldi temp, 0xE8

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x03

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex7RPM:

ldi temp, 0x58

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x03

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex8RPM:

ldi temp, 0xEE

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x02

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex9RPM:

ldi temp, 0x9A

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x02

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex10RPM:

ldi temp, 0x58

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x02

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex11RPM:

ldi temp, 0x21

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x02

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex12RPM:

ldi temp, 0xF4

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x01

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex13RPM:

ldi temp, 0xCC

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x01

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex14RPM:

ldi temp, 0xAD

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x01

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex15RPM:

ldi temp, 0x90

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x01

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

fertig:

pop temp4

pop temp3

pop temp2

pop temp

ret

//////////////////////////////////////////////////Interruptroutinen///////////////////////////////////////////

TIMER0_COMPA:

push temp

in temp, SREG

push temp

ldi temp, 1

add micros_lsb, r2

adc micros_msb, r3

ldi temp, 160                  //160 Takte ohne prescaler bei 16 mhz ergibt einen eine auflösung von 10 micros

sts OCR1AL, temp                //OCRA1H bleibt null dar Timer 1 ein 16biit timer ist, allerdings nur bis 160 im CTC Mode gezählt wird

sbr flags, update                //Zähler wurde aktuallisiert, also Flag setzen um im loop die motoren mit dem neuen Wert zu vegleichen

pop temp

out SREG, temp

pop temp

reti

//Die RAM Adressen

.DSEG                ; Umschalten auf das SRAM Datensegment

debbuging:            .BYTE  1

extrudermotor_LSB:       .BYTE  1        //Zeitpunkt des nächsten events

extrudermotor_MSB:        .BYTE  1

extrudermotor_LSB_soll:     .BYTE  1        //Zeitdifferenz anhand der Drehzahl

extrudermotor_MSB_soll:     .BYTE  1

soll_RPM_extruder:   .BYTE  1

.ESEG

ex1MSB:    .db 0x17

ex1LSB:    .db 0x70      //6000      also 60.000 micros

ex2MSB:    .db 0x0B

ex2LSB:    .db 0xB8      //3000

ex3MSB:    .db 0x07

ex3LSB:    .db 0xD0      //2000

ex4MSB:    .db 0x05

ex4LSB:    .db 0xDC      //1500

ex5MSB:  .db  0x04

ex5LSB:  .db  0xB0      //1200

ex6MSB:  .db  0x03

ex6LSB:  .db  0xE8      //1000

ex7MSB:  .db  0x03

ex7LSB:  .db  0x58      //856

ex8MSB:  .db  0x02

ex8LSB:  .db  0xEE      //750

ex9MSB:  .db  0x02

ex9LSB:  .db  0x9A      //666

ex10MSB:.db  0x02

ex10LSB:.db  0x58      //600

ex11MSB:.db  0x02

ex11LSB:.db  0x21      //545

ex12MSB:.db  0x01

ex12LSB:.db  0xF4      //500

ex13MSB:.db  0x01

ex13LSB:.db  0xCC      //460

ex14MSB:.db  0x01

ex14LSB:.db  0xAD      //429

ex15MSB:.db  0x01

ex15LSB:.db  0x90      //400

ex16MSB:.db  0x01

ex16LSB:.db  0x77      //375

ex17MSB:.db  0x01

ex17LSB:.db  0x60      //352

ex18MSB:.db  0x01

ex18LSB:.db  0x4D      //333

ex19MSB:.db  0x01

ex19LSB:.db  0x3B      //315

ex20MSB:.db  0x01

ex20LSB:.db  0x2C      //300

ex21MSB:.db  0x01

ex21LSB:.db  0x1E      //286

ex22MSB:.db  0x01

ex22LSB:.db  0x10      //272

ex23MSB:.db  0x01

ex23LSB:.db  0x04      //260

ex24MSB:.db  0x00

ex24LSB:.db  0xFA      //250

ex25MSB:.db  0x00

ex25LSB:.db  0xF0      //240