test_motort.asm

.include "m328Pdef.inc"
.def temp = r16
.def temp2 = r17
.def temp3 = r18
.def temp4 = r19
.def micros_lsb = r20          //micros beinhaltet die vergangenen microsekudnen *10 um mehr spielraum zwischen den interrupts zu bekommen
.def micros_msb = r21  
.equ extruder_ddr = ddrb
.equ pully_ddr = ddrb
.equ extruder_switch = PB0
.equ extruder_step = PB1          //enable Pins sind activ low
.equ extruder_enable = PB2
.equ pully_step = PB3
.equ pully_enable = PB4
.equ pully_switch = PB5
.equ extruder_port = portb
.equ pully_port = portb
.equ extruder_pin = pinb
.equ pully_pin = pinb
.equ debug_mode = 1            // Wenn 1 werden alle SRAM Adressen mit smulationsfreundlichen werten vorbelegt
.def flags = r22            //Bit 0=interrupt vorgefallen->micros verlgeichen Bit 1=Solldrehzahl verändert
.equ update = 0
.equ extruder_running = 1
.equ pully_running = 2
.def UI_flags = r23            //flags für LCD User Interface
.equ LCD_update = 0;
.equ inc_exRPM = 1;
.equ inc_puRPM = 2;
.equ dec_exRPM = 3;
.equ dec_puRPM = 4;
.def menu = r24
.def submenu = r25
.def menuvalue = r26
.org 0x0000
  rjmp main
.org 0x0016 
  rjmp TIMER1_COMPA
//Ein Timer 
// Die jeweiligen Werte die für ein event nötig sind werden im sram gespeichert
//Die kontrolle der taktzeiten findet nur stadt wenn ein interrupt des timers aktiv war und das flag im flags register gesetzt ist
// Die berechnung soll nur durchgeführt werden wenn sich die solldrehzahl geändert hat
//*nicht umgesetzte und getestet ideen:
.org 0x0042
         ldi temp, HIGH(RAMEND)            ; HIGH-Byte der obersten RAM-Adresse
         out SPH, temp
         ldi temp, LOW(RAMEND)             ; LOW-Byte der obersten RAM-Adresse
         out SPL, temp
     ldi temp, 1
     mov r2, temp
     clr r3
     nop
     rjmp setup
    rjmp main
debugging:
push temp
ldi temp, 0x09              //hier kann für tests de solldrehzahl vorgegeben werden
sts soll_RPM_extruder, temp
sts soll_RPM_pully, temp
pop temp
//call extruderpuls
//call pullypuls
timer_setup:
ldi temp, 160
sts OCR1AL, temp
ldi temp, 0x09
sts TCCR1B, temp
ldi temp, 0x02
sts TIMSK1, temp
rcall tempsetup
ldi temp, debug_mode
cpi temp, 1
brne no_debugging
rcall debugging
no_debugging:
                //Initialwert für jeden Motor ist 1 RPM
in temp, extruder_ddr
sbr temp, 1<<extruder_enable
sbr temp, 1<<extruder_step
out extruder_ddr, temp
in temp, extruder_port
sbr temp, 1<<extruder_enable
out extruder_port, temp
in temp, pully_ddr
sbr temp, 1<<pully_enable
sbr temp, 1<<pully_step
out pully_ddr, temp
in temp,pully_port
sbr temp, 1<<pully_enable
out pully_port, temp
ldi temp, 1  
sts soll_RPM_extruder, temp
sts soll_RPM_pully, temp
rjmp loop
///////////////////////////////////////////////////////Hauptschleife////////////////////////////////////////////
ldi temp, debug_mode
cpi temp, 1
brne skipped_debugging
skipped_debugging:
call check_timings
rcall motor_stats
rcall read_temp
rjmp skipped_debugging
///////////////////////////////////////////////////////Unterprogramme
motor_stats:
// Hier werden die motoren nach Zustand der Schalter eingeschalten
// Beim Extruder wird zusätzlich noch überprüft ob die Ist-Temperatur über 120 grad liegt
// Also wenn die Temperatur höher ist und extruder_running nicht gesetzt ist wird start_extruder aufgerufen wenn der dementsprechende pin HIGH ist
//Beim Pully das selbige, nur ist hier die temperatur egal
push temp
in temp, pully_pin
sbrc temp, pully_switch
rcall power_pully
sbrs temp, pully_switch
rcall power_down_pully
in temp, extruder_pin
sbrc temp, extruder_switch
rcall power_extruder
sbrs temp, extruder_switch
rcall power_down_extruder
pop temp
power_down_pully:
//sbrc flags, pully_running
rcall stop_pully
power_down_extruder:
//sbrc flags, extruder_running
rcall stop_extruder
power_pully:
sbrs flags, pully_running
rcall start_pully
power_extruder:
push temp
lds temp, ist_temperatur
cpi temp, 120
brlo power_down_extruder
lds temp, ist_temperatur
cpi temp, 120
brlo temp_NIO
sbrs flags, extruder_running
rcall start_extruder
temp_NIO:
pop temp
stop_pully:
push temp
lds temp, pully_port
sbr temp, pully_enable
sts pully_port, temp
pop temp
cbr flags, 1<<pully_running
start_pully:
push temp
in temp, pully_port
cbr temp, 1<<pully_enable
out pully_port, temp
//nun noch den micros wert etws erhöht ins micros pully schreiben
mov temp, micros_lsb
inc temp
inc temp
inc temp
sts pully_LSB,temp
sts pully_MSB, micros_msb
pop temp
sbr flags, 1<<pully_running
stop_extruder:
push temp
lds temp, extruder_port
sbr temp, extruder_enable
sts extruder_port, temp
pop temp
cbr flags, 1<<extruder_running
start_extruder:
push temp
in temp, extruder_port
cbr temp, 1<<extruder_enable
out  extruder_port, temp
mov temp, micros_lsb
inc temp
inc temp
inc temp
sts extrudermotor_LSB,temp
sts extrudermotor_MSB, micros_msb
pop temp
sbr flags, 1<<extruder_running
check_timings:
push temp                  //temp sichern
push temp2                  //temp2 sichern
sbrs flags, update              //wenn bit 1 gesetzt ist, trat ein interrupt auf und die micros wurden aktuallisiert
rjmp skipped_all
//sbrs flags, extruder_enable          //Wenn der Extruder deaktiviert ist wird weiter gesprungen
//rjmp skipped_ex
cbr flags, 1<<update
//Extrudermotor        
lds temp, extrudermotor_MSB          //msb aus RAM laden
cp temp, micros_MSB              //und mit micros msb vergleichen
brne skipped_EX                //wenn MSB nicht gleich ist ->abbruch
lds temp, extrudermotor_LSB          //LSB laden
cp temp, micros_LSB              //mit micros vergleichen
brne skipped_ex
cp temp, micros_LSB              //mit micros vergleichen
breq extruderpuls_true
rjmp skipped_ex
extruderpuls_true:
rcall extruderpuls
skipped_ex:                  //vergleich von Extruder nicht Wahr oder puls bereits ausgeführt
//sbrs flags, pully_enable
//rjmp skipped_pully
//Antrieb des Pullys
lds temp, pully_MSB              //msb aus RAM laden
cp temp, micros_MSB              //und mit micros msb vergleichen
brne skipped_pully                  //wenn MSB nicht gleich ist ->abbruch
lds temp, pully_LSB              //LSB laden
cp temp, micros_LSB              //mit micros vergleichen
brne skipped_pully
cp temp, micros_LSB              //mit micros vergleichen
breq pully_true
rjmp skipped_pully
pully_true:
rcall pullypuls
skipped_pully:
skipped_all:
pop temp2
pop temp
///////////////////////////////////////////////////////Temperaturmessung
tempsetup:
push temp
push temp2
ldi temp, (1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)
sts ADCSRA, temp
                            //ADC freerunning mit prescaler 128
ldi temp, (1<<REFS0)|(1<<ADLAR)              //ADC im 8 bit Modus. Immer erst ADC low und dann ADC High auslesen!!
sts ADMUX, temp                  //Messumformer auf 0-5V 0-250° einstellen
pop temp2
pop temp
read_temp:
push temp
push temp2
lds temp, ADCSRA      
sbrs temp, ADIF                  //zurück zur Hauptschleife wenn ADC noch nicht fertig
rjmp no_temp
lds temp, ADCL
lds temp, ADCH
sts ist_temperatur, temp            //Temperatur in den RAM schreiben
no_temp:
pop temp2
pop temp
//////////////////////ALLES WAS DEN PULLY BERIFFT///////////////
/////////////////////////////////////////////MOTORIMPULSE UND AKTUALISIERUNG//////////////////////////////
pullypuls:
////////////////////////////////////////////IMPULSERZEUGUNG
sbi pully_ddr, pully_step
sbi pully_port,pully_step
push temp
ldi temp, 3
dec temp                        //mindestimpuls 1 microsekunde also 16 takte
cpi temp, 0
brne bla2
cbi pully_port, pully_step
//sbrc flags, pully_rpm_change                //Wenn Solldrehzahl unverändert ist nächsten sprung übrspringen
rcall pully_time_calculation
////////////////////////////////////////////UPDATE
//Drehzahlwert mit den werten aus dem ram aktuallisieren und addieren
lds temp, pully_LSB      //LSB in temp 1 lesen
lds temp2,pully_LSB_soll  //LSB des Sollwertes
lds temp3, pully_MSB
lds temp4, pully_MSB_soll
add temp, temp2            //addition des LSB 
adc temp3, temp4
sts pully_LSB, temp      //neuen Wert speichern
sts pully_MSB, temp3
pop temp
pully_time_calculation:
.equ minimumpully = 1
.equ maximumpully = 10
push temp
push temp2
push temp3
push temp4
  lds r16, soll_RPM_pully
    subi    r16,minimumpully                ; Nullpunkt verschieben
    cpi     r16,(maximumpully-minimumpully+1)     ; Index auf Maximum prüfen
    brsh    kein_Treffer2                ; Index zu gross -> Fehler
    ldi     ZL,low(Sprungtabelle_Pully)       ; Tabellenzeiger laden, 16 Bit
    ldi     ZH,high(Sprungtabelle_Pully)
    add     ZL,r16                      ; Index addieren, 16 Bit
    adc     ZH,r16
    ijmp                                ; indirekter Sprung in Sprungtabelle
  kein_treffer2:
    rjmp    fertig2
Sprungtabelle_Pully:
    rjmp    Pu1RPM
    rjmp    Pu2RPM                  ///HIER MUSS FÜR DIE HÖHEREN DREHZAHLEN NOCH DIE SPRUNGTABELLE ERGÄNZT WERDEN!!!!!!!!!!!!!!
    rjmp    Pu3RPM
    rjmp    Pu4RPM
    rjmp    Pu5RPM
    rjmp    Pu6RPM
    rjmp    Pu7RPM
    rjmp    Pu8RPM
    rjmp    Pu9RPM
    rjmp    Pu10RPM
Pu1RPM:
ldi temp, 0x75
sts pully_MSB_soll, temp
ldi temp, 0x30
sts pully_LSB_soll, temp
rjmp fertig2
Pu2RPM:
ldi temp, 0x3A
sts pully_MSB_soll, temp
ldi temp, 0x98
sts pully_LSB_soll, temp
rjmp fertig2
Pu3RPM:
ldi temp, 0x27
sts pully_MSB_soll, temp
ldi temp, 0x10
sts pully_LSB_soll, temp
rjmp fertig2
Pu4RPM:
ldi temp, 0x1D
sts pully_MSB_soll, temp
ldi temp, 0x4C
sts pully_LSB_soll, temp
rjmp fertig2
Pu5RPM:
ldi temp, 0x17
sts pully_MSB_soll, temp
ldi temp, 0x70
sts pully_LSB_soll, temp
rjmp fertig2
Pu6RPM:
ldi temp, 0x13
sts pully_MSB_soll, temp
ldi temp, 0x88
sts pully_LSB_soll, temp
rjmp fertig2
Pu7RPM:
ldi temp, 0x10
sts pully_MSB_soll, temp
ldi temp, 0xBD
sts pully_LSB_soll, temp
rjmp fertig2
Pu8RPM:
ldi temp, 0x0E
sts pully_MSB_soll, temp
ldi temp, 0xA6
sts pully_LSB_soll, temp
rjmp fertig2
Pu9RPM:
ldi temp, 0x0D
sts pully_MSB_soll, temp
ldi temp, 0x05
sts pully_LSB_soll, temp
rjmp fertig2
Pu10RPM:
ldi temp, 0x0B
sts pully_MSB_soll, temp
ldi temp, 0xB8
sts pully_LSB_soll, temp
rjmp fertig2
fertig2:
pop temp4
pop temp3
pop temp2
pop temp
////////////////////ALLES WAS DEN EXTRUDERMOTOR BETRIFFT/////////////////////////
/////////////////////////////////////////////MOTORIMPULSE UND AKTUALISIERUNG//////////////////////////////
extruderpuls:
////////////////////////////////////////////IMPULSERZEUGUNG
sbi extruder_ddr, extruder_step
sbi extruder_port,extruder_step
push temp
ldi temp, 3
dec temp                        //mindestimpuls 1 microsekunde also 16 takte
cpi temp, 0
brne bla1
cbi extruder_port, extruder_step
//sbrc flags, ex_rpm_change                //Wenn Solldrehzahl unverändert ist nächsten sprung übrspringen
rcall extruder_time_calculation
////////////////////////////////////////////UPDATE
//Extruderwert mit den werten aus dem ram aktuallisieren und addieren
lds temp, extrudermotor_LSB      //LSB in temp 1 lesen
lds temp2,extrudermotor_LSB_soll  //LSB des Sollwertes
lds temp3, extrudermotor_MSB
lds temp4, extrudermotor_MSB_soll
add temp, temp2            //addition des LSB 
adc temp3, temp4
sts extrudermotor_LSB, temp      //neuen Wert speichern
sts extrudermotor_MSB, temp3
pop temp
extruder_time_calculation:
//////////////////////////////////////////Anhand der Drehzahl die Zeit als faktor von 10 micors berechnen
//Nur ausführen wenn Flag 2 in flags gesetzt ist (update_request_extruder)
//Es ergibt sich folgende formel 100000/(RPM/60*STEPPS)
//Bei 1 RPM un d 200 steps auflösung ergibt sich ein wert von 30.000
//Bei 100 RPM ergibt sich ein wert von 300
//bei 60 RPM ein Wert von 500
//Dar der Extruder ein Getribemotor 1:5 ist
//ergibt sich (100.000/(RPM/60x1000)
//somit für 60 RPM ein Wert von 100
//für 1 RPM ein Wert von 6000
//für 100RPM ein Wert von 60
//Idee wurde verworfen
//Daten sind im EEPROM gespeichert
//Adresse 1 enstpsricht 1 RPM und aufwärts
.equ minimum = 1
.equ maximum = 15
push temp
push temp2
push temp3
push temp4
  lds r16, soll_RPM_extruder
    subi    r16,minimum                 ; Nullpunkt verschieben
    cpi     r16,(maximum-minimum+1)     ; Index auf Maximum prüfen
    brsh    kein_Treffer                ; Index zu gross -> Fehler
    ldi     ZL,low(Sprungtabelle)       ; Tabellenzeiger laden, 16 Bit
    ldi     ZH,high(Sprungtabelle)
    add     ZL,r16                      ; Index addieren, 16 Bit
    adc     ZH,r16
    ijmp                                ; indirekter Sprung in Sprungtabelle
  kein_treffer:
    rjmp    fertig
Sprungtabelle:
    rjmp    Ex1RPM
    rjmp    Ex2RPM                  ///HIER MUSS FÜR DIE HÖHEREN DREHZAHLEN NOCH DIE SPRUNGTABELLE ERGÄNZT WERDEN!!!!!!!!!!!!!!
    rjmp    Ex3RPM
    rjmp    Ex4RPM
    rjmp    Ex5RPM
    rjmp    Ex6RPM
    rjmp    Ex7RPM
    rjmp    Ex8RPM
    rjmp    Ex9RPM
    rjmp    Ex10RPM
  rjmp    Ex11RPM
    rjmp    Ex12RPM
    rjmp    Ex13RPM
    rjmp    Ex14RPM
    rjmp    Ex15RPM
Ex1RPM:
ldi temp, 0x70
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x17
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex2RPM:
ldi temp, 0xB8
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x0B
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex3RPM:
ldi temp, 0xD0
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x07
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex4RPM:
ldi temp, 0xDC
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x05
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex5RPM:
ldi temp, 0xB0
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x04
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex6RPM:
ldi temp, 0xE8
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x03
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex7RPM:
ldi temp, 0x58
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x03
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex8RPM:
ldi temp, 0xEE
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x02
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex9RPM:
ldi temp, 0x9A
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x02
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex10RPM:
ldi temp, 0x58
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x02
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex11RPM:
ldi temp, 0x21
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x02
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex12RPM:
ldi temp, 0xF4
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x01
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex13RPM:
ldi temp, 0xCC
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x01
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex14RPM:
ldi temp, 0xAD
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x01
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex15RPM:
ldi temp, 0x90
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x01
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex16RPM:
ldi temp, 0x77
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x01
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex17RPM:
ldi temp, 0x60
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x01
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex18RPM:
ldi temp, 0x4D
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x01
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex19RPM:
ldi temp, 0x3B
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x01
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
Ex20RPM:
ldi temp, 0x2C
sts extrudermotor_LSB_soll, temp
ldi temp, 0x01
sts extrudermotor_MSB_soll, temp
rjmp fertig
fertig:
pop temp4
pop temp3
pop temp2
pop temp
//////////////////////////////////////////////////Interruptroutinen///////////////////////////////////////////
TIMER1_COMPA:
push temp
in temp, SREG
push temp
ldi temp, 1
add micros_lsb, r2
adc micros_msb, r3
ldi temp, 160                  //160 Takte ohne prescaler bei 16 mhz ergibt einen eine auflösung von 10 micros
sts OCR1AL, temp                //OCRA1H bleibt null dar Timer 1 ein 16biit timer ist, allerdings nur bis 160 im CTC Mode gezählt wird
sbr flags, 1<<update                //Zähler wurde aktuallisiert, also Flag setzen um im loop die motoren mit dem neuen Wert zu vegleichen
pop temp
out SREG, temp
pop temp
//Die RAM Adressen
.DSEG                ; Umschalten auf das SRAM Datensegment
debbuging:            .BYTE  1
extrudermotor_LSB:       .BYTE  1        //Zeitpunkt des nächsten events
extrudermotor_MSB:        .BYTE  1
pully_LSB:           .BYTE  1
pully_MSB:           .BYTE  1
extrudermotor_LSB_soll:     .BYTE  1        //Zeitdifferenz anhand der Drehzahl
extrudermotor_MSB_soll:     .BYTE  1
pully_LSB_soll:         .BYTE  1
pully_MSB_soll:         .BYTE  1
soll_RPM_extruder:       .BYTE  1        //Vorgabe Drehzahl
soll_RPM_pully:         .BYTE  1
ist_temperatur:         .BYTE  1
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