test_motort.asm

.include "m328Pdef.inc"

.CSEG

.def temp = r16

.def temp2 = r17

.def temp3 = r18

.def temp4 = r19

.def micros_lsb = r20          //micros beinhaltet die vergangenen microsekudnen *10 um mehr spielraum zwischen den interrupts zu bekommen

.def micros_msb = r21  

.equ extruder_ddr = ddrb

.equ pully_ddr = ddrb

.equ extruder_switch = PB0

.equ extruder_step = PB1          //enable Pins sind activ low

.equ extruder_enable = PB2

.equ pully_step = PB3

.equ pully_enable = PB4

.equ pully_switch = PB5

.equ extruder_port = portb

.equ pully_port = portb

.equ extruder_pin = pinb

.equ pully_pin = pinb

.equ debug_mode = 1          // Wenn 1 werden alle SRAM Adressen mit smulationsfreundlichen werten vorbelegt

.def flags = r22            //Bit 0=interrupt vorgefallen->micros verlgeichen Bit 1=Solldrehzahl verändert

.equ update = 0

.equ extruder_running = 1

.equ pully_running = 2

.def UI_flags = r23            //flags für LCD User Interface

.equ LCD_update = 0;

.equ inc_exRPM = 1;

.equ inc_puRPM = 2;

.equ dec_exRPM = 3;

.equ dec_puRPM = 4;

.def menu = r24

.def submenu = r25

.def menuvalue = r26

.org 0x0000

  rjmp main

.org 0x0016 

  rjmp TIMER1_COMPA

//Ein Timer 

// Die jeweiligen Werte die für ein event nötig sind werden im sram gespeichert

//Die kontrolle der taktzeiten findet nur stadt wenn ein interrupt des timers aktiv war und das flag im flags register gesetzt ist

// Die berechnung soll nur durchgeführt werden wenn sich die solldrehzahl geändert hat

//*nicht umgesetzte und getestet ideen:

.org 0x0042

main:

         ldi temp, HIGH(RAMEND)            ; HIGH-Byte der obersten RAM-Adresse

         out SPH, temp

         ldi temp, LOW(RAMEND)             ; LOW-Byte der obersten RAM-Adresse

         out SPL, temp

     ldi temp, 1

     mov r2, temp

     clr r3

     nop

     rjmp setup

debugging:

ldi temp, 0x09              //hier kann für tests de solldrehzahl vorgegeben werden

sts soll_RPM_extruder, temp

sts soll_RPM_pully, temp

ret

setup:

timer_setup:

ldi temp, 160

sts OCR1AL, temp

ldi temp, 0x09

sts TCCR1B, temp

ldi temp, 0x02

sts TIMSK1, temp

sei

rcall tempsetup

ldi temp, debug_mode

cpi temp, 1

brne no_debugging

rcall debugging

no_debugging:

                //Initialwert für jeden Motor ist 1 RPM

in temp, extruder_ddr

sbr temp, 1<<extruder_enable

sbr temp, 1<<extruder_step

out extruder_ddr, temp

in temp, extruder_port

sbr temp, 1<<extruder_enable

out extruder_port, temp

in temp, pully_ddr

sbr temp, 1<<pully_enable

sbr temp, 1<<pully_step

out pully_ddr, temp

in temp,pully_port

sbr temp, 1<<pully_enable

out pully_port, temp

ldi temp, 1  

sts soll_RPM_extruder, temp

sts soll_RPM_pully, temp

rjmp loop

///////////////////////////////////////////////////////Hauptschleife////////////////////////////////////////////

loop:

ldi temp, debug_mode

cpi temp, 1

brne skipped_debugging

rcall debugging

skipped_debugging:

call check_timings

rcall motor_stats

rcall read_temp

rjmp skipped_debugging

///////////////////////////////////////////////////////Unterprogramme

motor_stats:

// Hier werden die motoren nach Zustand der Schalter eingeschalten

// Beim Extruder wird zusätzlich noch überprüft ob die Ist-Temperatur über 120 grad liegt

// Also wenn die Temperatur höher ist und extruder_running nicht gesetzt ist wird start_extruder aufgerufen wenn der dementsprechende pin HIGH ist

//Beim Pully das selbige, nur ist hier die temperatur egal

in temp, pully_pin

sbrc temp, pully_switch

rcall power_pully

in temp, pully_pin

sbrs temp, pully_switch

rcall power_down_pully

in temp, extruder_pin

sbrc temp, extruder_switch

rcall power_extruder

in temp, pully_pin

sbrs temp, extruder_switch

rcall power_down_extruder

ret

power_down_pully:

//sbrc flags, pully_running

rcall stop_pully

ret

power_down_extruder:

//sbrc flags, extruder_running

rcall stop_extruder

ret

power_pully:

sbrs flags, pully_running

rcall start_pully

ret

power_extruder:

lds temp, ist_temperatur

cpi temp, 120

brlo power_down_extruder

lds temp, ist_temperatur

cpi temp, 120

brlo temp_NIO

sbrs flags, extruder_running

rcall start_extruder

temp_NIO:

ret

stop_pully:

in temp, pully_port

sbr temp, 1<<pully_enable

out pully_port, temp

cbr flags, 1<<pully_running

ret

start_pully:

in temp, pully_port

cbr temp, 1<<pully_enable

out pully_port, temp

//nun noch den micros wert etws erhöht ins micros pully schreiben

mov temp, micros_lsb

subi temp, -3

sts pully_LSB,temp

sts pully_MSB, micros_msb

sbr flags, 1<<pully_running

ret

stop_extruder:

in temp, extruder_port

sbr temp, 1<<extruder_enable

out extruder_port, temp

cbr flags, 1<<extruder_running

ret

start_extruder:

in temp, extruder_port

cbr temp, 1<<extruder_enable

out  extruder_port, temp

mov temp, micros_lsb

subi temp, -3

sts extrudermotor_LSB,temp

sts extrudermotor_MSB, micros_msb

sbr flags, 1<<extruder_running

ret

check_timings:

sbrs flags, update              //wenn bit 1 gesetzt ist, trat ein interrupt auf und die micros wurden aktuallisiert

rjmp skipped_all

//sbrs flags, extruder_enable          //Wenn der Extruder deaktiviert ist wird weiter gesprungen

//rjmp skipped_ex

cbr flags, 1<<update

//Extrudermotor        

lds temp, extrudermotor_MSB          //msb aus RAM laden

cp temp, micros_MSB              //und mit micros msb vergleichen

brne skipped_EX                //wenn MSB nicht gleich ist ->abbruch

lds temp, extrudermotor_LSB          //LSB laden

cp temp, micros_LSB              //mit micros vergleichen

brne skipped_ex

cp temp, micros_LSB              //mit micros vergleichen

breq extruderpuls_true

rjmp skipped_ex

extruderpuls_true:

rcall extruderpuls

skipped_ex:                  //vergleich von Extruder nicht Wahr oder puls bereits ausgeführt

//sbrs flags, pully_enable

//rjmp skipped_pully

//Antrieb des Pullys

lds temp, pully_MSB              //msb aus RAM laden

cp temp, micros_MSB              //und mit micros msb vergleichen

brne skipped_pully                  //wenn MSB nicht gleich ist ->abbruch

lds temp, pully_LSB              //LSB laden

cp temp, micros_LSB              //mit micros vergleichen

brne skipped_pully

cp temp, micros_LSB              //mit micros vergleichen

breq pully_true

rjmp skipped_pully

pully_true:

rcall pullypuls

skipped_pully:

nop

skipped_all:

ret

///////////////////////////////////////////////////////Temperaturmessung

tempsetup:

ldi temp, (1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)

sts ADCSRA, temp

                            //ADC freerunning mit prescaler 128

ldi temp, (1<<REFS0)|(1<<ADLAR)              //ADC im 8 bit Modus. Immer erst ADC low und dann ADC High auslesen!!

sts ADMUX, temp                  //Messumformer auf 0-5V 0-250° einstellen

ret

read_temp:

lds temp, ADCSRA      

sbrs temp, ADIF                  //zurück zur Hauptschleife wenn ADC noch nicht fertig

rjmp no_temp

lds temp, ADCL

lds temp, ADCH

sts ist_temperatur, temp            //Temperatur in den RAM schreiben

no_temp:

ret

//////////////////////ALLES WAS DEN PULLY BERIFFT///////////////

/////////////////////////////////////////////MOTORIMPULSE UND AKTUALISIERUNG//////////////////////////////

pullypuls:

////////////////////////////////////////////IMPULSERZEUGUNG

sbi pully_ddr, pully_step

sbi pully_port,pully_step

ldi temp, 3

bla2:

dec temp                        //mindestimpuls 1 microsekunde also 16 takte

cpi temp, 0

brne bla2

cbi pully_port, pully_step

//sbrc flags, pully_rpm_change                //Wenn Solldrehzahl unverändert ist nächsten sprung übrspringen

rcall pully_time_calculation

////////////////////////////////////////////UPDATE

//Drehzahlwert mit den werten aus dem ram aktuallisieren und addieren

lds temp, pully_LSB      //LSB in temp 1 lesen

lds temp2,pully_LSB_soll  //LSB des Sollwertes

lds temp3, pully_MSB

lds temp4, pully_MSB_soll

add temp, temp2            //addition des LSB 

adc temp3, temp4

sts pully_LSB, temp      //neuen Wert speichern

sts pully_MSB, temp3

ret

pully_time_calculation:

.equ minimumpully = 1

.equ maximumpully = 10

  lds r16, soll_RPM_pully

    subi    r16,minimumpully                ; Nullpunkt verschieben

    cpi     r16,(maximumpully-minimumpully+1)     ; Index auf Maximum prüfen

    brsh    kein_Treffer2                ; Index zu gross -> Fehler

    ldi     ZL,low(Sprungtabelle_Pully)       ; Tabellenzeiger laden, 16 Bit

    ldi     ZH,high(Sprungtabelle_Pully)

    add     ZL,r16                      ; Index addieren, 16 Bit

    ldi     r16,0                   

    adc     ZH,r16

    ijmp                                ; indirekter Sprung in Sprungtabelle

  kein_treffer2:

    rjmp    fertig2

Sprungtabelle_Pully:

    rjmp    Pu1RPM

    rjmp    Pu2RPM                  ///HIER MUSS FÜR DIE HÖHEREN DREHZAHLEN NOCH DIE SPRUNGTABELLE ERGÄNZT WERDEN!!!!!!!!!!!!!!

    rjmp    Pu3RPM

    rjmp    Pu4RPM

    rjmp    Pu5RPM

    rjmp    Pu6RPM

    rjmp    Pu7RPM

    rjmp    Pu8RPM

    rjmp    Pu9RPM

    rjmp    Pu10RPM

/*

0x1770

0x1388

0x10bd

0xea6

0xd05

0xbb8

0xaa7

0x9c4

0x903

0x85e

0x7d0

0x753

0x6e4

0x682

0x62a

0x5dc

0x594

0x553

0x518

0x4e2

0x4af

*/

Pu1RPM:

ldi temp, 0x75

sts pully_MSB_soll, temp

ldi temp, 0x30

sts pully_LSB_soll, temp

rjmp fertig2

Pu2RPM:

ldi temp, 0x3A

sts pully_MSB_soll, temp

ldi temp, 0x98

sts pully_LSB_soll, temp

rjmp fertig2

Pu3RPM:

ldi temp, 0x27

sts pully_MSB_soll, temp

ldi temp, 0x10

sts pully_LSB_soll, temp

rjmp fertig2

Pu4RPM:

ldi temp, 0x1D

sts pully_MSB_soll, temp

ldi temp, 0x4C

sts pully_LSB_soll, temp

rjmp fertig2

Pu5RPM:

ldi temp, 0x17

sts pully_MSB_soll, temp

ldi temp, 0x70

sts pully_LSB_soll, temp

rjmp fertig2

Pu6RPM:

ldi temp, 0x13

sts pully_MSB_soll, temp

ldi temp, 0x88

sts pully_LSB_soll, temp

rjmp fertig2

Pu7RPM:

ldi temp, 0x10

sts pully_MSB_soll, temp

ldi temp, 0xBD

sts pully_LSB_soll, temp

rjmp fertig2

Pu8RPM:

ldi temp, 0x0E

sts pully_MSB_soll, temp

ldi temp, 0xA6

sts pully_LSB_soll, temp

rjmp fertig2

Pu9RPM:

ldi temp, 0x0D

sts pully_MSB_soll, temp

ldi temp, 0x05

sts pully_LSB_soll, temp

rjmp fertig2

Pu10RPM:

ldi temp, 0x0B

sts pully_MSB_soll, temp

ldi temp, 0xB8

sts pully_LSB_soll, temp

rjmp fertig2

fertig2:

ret

////////////////////ALLES WAS DEN EXTRUDERMOTOR BETRIFFT/////////////////////////

/////////////////////////////////////////////MOTORIMPULSE UND AKTUALISIERUNG//////////////////////////////

extruderpuls:

////////////////////////////////////////////IMPULSERZEUGUNG

sbi extruder_ddr, extruder_step

sbi extruder_port,extruder_step

ldi temp, 3

bla1:

dec temp                        //mindestimpuls 1 microsekunde also 16 takte

cpi temp, 0

brne bla1

cbi extruder_port, extruder_step

//sbrc flags, ex_rpm_change                //Wenn Solldrehzahl unverändert ist nächsten sprung übrspringen

rcall extruder_time_calculation

////////////////////////////////////////////UPDATE

//Extruderwert mit den werten aus dem ram aktuallisieren und addieren

lds temp, extrudermotor_LSB      //LSB in temp 1 lesen

lds temp2,extrudermotor_LSB_soll  //LSB des Sollwertes

lds temp3, extrudermotor_MSB

lds temp4, extrudermotor_MSB_soll

add temp, temp2            //addition des LSB 

adc temp3, temp4

sts extrudermotor_LSB, temp      //neuen Wert speichern

sts extrudermotor_MSB, temp3

ret

extruder_time_calculation:

//////////////////////////////////////////Anhand der Drehzahl die Zeit als faktor von 10 micors berechnen

//Nur ausführen wenn Flag 2 in flags gesetzt ist (update_request_extruder)

//Es ergibt sich folgende formel 100000/(RPM/60*STEPPS)

//Bei 1 RPM un d 200 steps auflösung ergibt sich ein wert von 30.000

//Bei 100 RPM ergibt sich ein wert von 300

//bei 60 RPM ein Wert von 500

//Dar der Extruder ein Getribemotor 1:5 ist

//ergibt sich (100.000/(RPM/60x1000)

//somit für 60 RPM ein Wert von 100

//für 1 RPM ein Wert von 6000

//für 100RPM ein Wert von 60

//Idee wurde verworfen

//Daten sind im EEPROM gespeichert

//Adresse 1 enstpsricht 1 RPM und aufwärts

.equ minimum = 1

.equ maximum = 15

  lds r16, soll_RPM_extruder

    subi    r16,minimum                 ; Nullpunkt verschieben

    cpi     r16,(maximum-minimum+1)     ; Index auf Maximum prüfen

    brsh    kein_Treffer                ; Index zu gross -> Fehler

    ldi     ZL,low(Sprungtabelle)       ; Tabellenzeiger laden, 16 Bit

    ldi     ZH,high(Sprungtabelle)

    add     ZL,r16                      ; Index addieren, 16 Bit

    ldi     r16,0                   

    adc     ZH,r16

    ijmp                                ; indirekter Sprung in Sprungtabelle

  kein_treffer:

    rjmp    fertig

Sprungtabelle:

    rjmp    Ex1RPM

    rjmp    Ex2RPM                  ///HIER MUSS FÜR DIE HÖHEREN DREHZAHLEN NOCH DIE SPRUNGTABELLE ERGÄNZT WERDEN!!!!!!!!!!!!!!

    rjmp    Ex3RPM

    rjmp    Ex4RPM

    rjmp    Ex5RPM

    rjmp    Ex6RPM

    rjmp    Ex7RPM

    rjmp    Ex8RPM

    rjmp    Ex9RPM

    rjmp    Ex10RPM

  rjmp    Ex11RPM

    rjmp    Ex12RPM

    rjmp    Ex13RPM

    rjmp    Ex14RPM

    rjmp    Ex15RPM

Ex1RPM:

ldi temp, 0x70

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x17

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex2RPM:

ldi temp, 0xB8

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x0B

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex3RPM:

ldi temp, 0xD0

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x07

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex4RPM:

ldi temp, 0xDC

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x05

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex5RPM:

ldi temp, 0xB0

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x04

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex6RPM:

ldi temp, 0xE8

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x03

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex7RPM:

ldi temp, 0x58

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x03

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex8RPM:

ldi temp, 0xEE

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x02

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex9RPM:

ldi temp, 0x9A

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x02

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex10RPM:

ldi temp, 0x58

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x02

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex11RPM:

ldi temp, 0x21

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x02

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex12RPM:

ldi temp, 0xF4

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x01

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex13RPM:

ldi temp, 0xCC

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x01

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex14RPM:

ldi temp, 0xAD

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x01

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex15RPM:

ldi temp, 0x90

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x01

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex16RPM:

ldi temp, 0x77

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x01

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex17RPM:

ldi temp, 0x60

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x01

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex18RPM:

ldi temp, 0x4D

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x01

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex19RPM:

ldi temp, 0x3B

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x01

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

Ex20RPM:

ldi temp, 0x2C

sts extrudermotor_LSB_soll, temp

ldi temp, 0x01

sts extrudermotor_MSB_soll, temp

rjmp fertig

fertig:

ret

//////////////////////////////////////////////////Interruptroutinen///////////////////////////////////////////

TIMER1_COMPA:

push temp

in temp, SREG

push temp

ldi temp, 1

add micros_lsb, r2

adc micros_msb, r3

ldi temp, 160                  //160 Takte ohne prescaler bei 16 mhz ergibt einen eine auflösung von 10 micros

sts OCR1AL, temp                //OCRA1H bleibt null dar Timer 1 ein 16biit timer ist, allerdings nur bis 160 im CTC Mode gezählt wird

sbr flags, 1<<update                //Zähler wurde aktuallisiert, also Flag setzen um im loop die motoren mit dem neuen Wert zu vegleichen

pop temp

out SREG, temp

pop temp

reti

//Die RAM Adressen

.DSEG                ; Umschalten auf das SRAM Datensegment

debbuging:            .BYTE  1

extrudermotor_LSB:       .BYTE  1        //Zeitpunkt des nächsten events

extrudermotor_MSB:        .BYTE  1

pully_LSB:           .BYTE  1

pully_MSB:           .BYTE  1

extrudermotor_LSB_soll:     .BYTE  1        //Zeitdifferenz anhand der Drehzahl

extrudermotor_MSB_soll:     .BYTE  1

pully_LSB_soll:         .BYTE  1

pully_MSB_soll:         .BYTE  1

soll_RPM_extruder:       .BYTE  1        //Vorgabe Drehzahl

soll_RPM_pully:         .BYTE  1

ist_temperatur:         .BYTE  1