myencoder_Timer2_INT.ino

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 * Drehencoder aus dem DDS-Projekt in Assembler auf c übersetzt

 * vorzugsweise für Anwendung in Arduino        Jan 2022  R. Drabek

 * Basis jedenfalls von peda und Hannes Lux

 * Mit Timer2 Interrupt ca. 1 ms. Timer0 funktioniert nicht,

 * wenn man die millis() Funktion von Arduino benutzt

 * Encoder an PortD in Arduino fragt, wichtig, "gleichzeitig" 

 * beide Phasen des Encoders ab. 

 * Die LUT kann ggfs an den verwendeten Encoder angepasst werden, 

 * bzw auch gespiegelt werden wen li, re vertauscht ist

 * Mit Arduino ist keine spezielle library zu includieren

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static uint8_t result;       //Wert aus LUT ins Hauptprogramm bringen

static uint8_t flag;         //ist doppel von result

void setup()                 //ohne 328mega datasheet nichts zu machen

{ TCCR2A |= (1 << WGM21)|(0 << WGM20);         //CTC mode

  TCCR2B |= (1 << CS22)| ( 1<<CS21)|(1<<CS20); //XTAL / 64

  TIMSK2 |= 1 << TOIE2;                        //enable Interrupt

  OCR2A = 250;                                 //für 1 ms Interrupt

  sei();

  pinMode(2, INPUT_PULLUP);                    //Phase A PD2

  pinMode(3, INPUT_PULLUP);                    //Phase B PD3

}

ISR(Timer2_0x0012) //funkt nur mit Zahl, obwohl Timer2 überbestimmt ist

{ const uint8_t enc_lut[16] = {0,0,2,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0};

  uint8_t index;

  static uint8_t last;            //alte Encoderphasen  

  static uint8_t aktuell;         //aktuelle -"- 

  aktuell = PIND & 0b00001100;  //input PORTD PINS 2,3 und maskiere Phasen 

                                // Vorsicht bei anders gewählten Portpins

  index = aktuell | last >>2;   //erzeuge index für enc_lut mit rechtssch.

  last = aktuell;               //so schiebt sich altes last ins Nirvana 

  result = enc_lut[index];      //result ist globale 

}

void loop() 

{ flag = result;

}