encoder.c

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <avr/pgmspace.h>

#define XTAL        4e6                 // 4MHz

#define PHASE_B     (PINA & 1<<PA6)     // an Pinbelegung anpassen

#define PHASE_A     (PINA & 1<<PA7)     // an Pinbelegung anpassen

#define LEDS_DDR    DDRB

#define LEDS        PORTB               // LEDs gegen Vcc geschaltet

volatile int8_t enc_delta;              // Drehgeberbewegung zwischen

                                        // zwei Auslesungen im Hauptprogramm

// Dekodertabelle für wackeligen Rastpunkt

// halbe Auflösung

int8_t table[16] PROGMEM = {0,0,-1,0,0,0,0,1,1,0,0,0,0,-1,0,0};    

// Dekodertabelle für normale Drehgeber

// volle Auflösung

//int8_t table[16] PROGMEM = {0,1,-1,0,-1,0,0,1,1,0,0,-1,0,-1,1,0};    

ISR( TIMER0_COMP_vect )             // 1ms fuer manuelle Eingabe

{

    static int8_t last=0;           // alten Wert speichern

    last = (last << 2)  & 0x0F;

    if (PHASE_A) last |=2;

    if (PHASE_B) last |=1;

    enc_delta += pgm_read_byte(&table[last]);

}

void encode_init( void )            // nur Timer 0 initialisieren

{

  TCCR0 = (1<<WGM01) | (1<<CS01) | (1<<CS00);     // CTC, XTAL / 64

  OCR0 = (uint8_t)(XTAL / 64.0 * 1e-3 - 0.5);       // 1ms

  TIMSK |= 1<<OCIE0;

}

int8_t encode_read( void )         // Encoder auslesen

{

  int8_t val;

  // atomarer Variablenzugriff  

  cli();

  val = enc_delta;

  enc_delta = 0;

  sei();

  return val;

}

int main( void )

{

  int32_t val = 0;

  char seg7[10] = {0b10000001,0b10110111,0b01000011,0b00010011,0b00110101,0b00011001,0b00001001,0b10110011,0b00000001,0b00010001};

  DDRA=0x00;

  PINA=0x00;

  LEDS_DDR = 0xFF;

  encode_init();

  sei();

  while(1){

    val += encode_read();

    LEDS = seg7[val % 10];

  }

}