STM32 CAN Botschaft empfangen

Du musst mindestens einen filter definieren und aktivieren, damit was in 
der empfangsfifo ankommt. Also z.b. um jeden datenframe zu empfangen, 
Filter auf RTR=0 und Mask mit RTR=1. Das Ganze ist in diesen 16bit 
variablen der HAL-Filter struct ganz merkwürdig codiert, wenn du das 
über die HAL machst, musst du im refman gucken, an welcher stelle im 
filterwort das RTR bit steht, ich glaube, Bit 1 oder 2.

Hat der TO das Problem beheben können?

Stehe nämlich vor exakt dem selben Problem. Ich werde jetzt versuchen 
eure Lösungsvorschläge anzuwenden und euch dann von meinem hoffentlich 
positiven Ergebnis berichten.

Leider war ich bis jetzt wenig erfolgreich.

Ich weiß nicht, ob der TO eben falls dieses Problem hatte, aber mir 
scheint es, als würde der Programmdurchlauf nicht bis zur Main Methode 
kommen. Denn egal was ich in die Main schreibe, sie wird nicht 
ausgeführt.

Wenn auch hier zu viel sonstiger Code ist dann kann ich das natürlich 
noch reduzieren.

Bin für jeden schlauen Rat offen!

Also die Loopback funktion habe ich schon genutzt und auch das debuggen 
mittels LED.

Wenn der Interrupt in der Main noch aufgerufen werden muss, dann werde 
ich das noch einpflegen.

Ich versuche das ganze übrigens mit zwei STM32f103RB Nucleo Boards zu 
realisieren.

Ich debugge im Augenblick einfach über den USB Port.

Etwas merkwürdig ist auch, dass wenn ich die Jumperkabel vom 
Empfängerboard an Tx und Rx Port entferne und das Board resette wird die 
Main ganz normal ausgeführt.

Danke schonmal im Voraus!

1

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;

2

  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;

3

  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;

4

  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;

5

  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;

6

  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;

7

  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;

8

  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)

9

  {

10

    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);

11

  }

Die Nucleo64-Boards (zumindest beim STM32L4) haben keinen HSE-Quarz 
bestückt, sondern bekommen ihren HSE-Takt vom ST-Link Controller.
Ich vermute, du musst dann HSEState auf RCC_HSE_BYPASS setzen, ansonsten 
hängt der Controller in "SystemClock_Config"

1

/*##-2- Configure the CAN Filter ###########################################*/

2

   sFilterConfig.FilterNumber = 0;

3

   sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;

4

   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;

5

   sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;

6

   sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;

7

   sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;

8

   sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;

9

   sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;

10

   sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;

11

   sFilterConfig.BankNumber = 0;

12

   HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);

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14

   if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)

15

   {

16

   /* Filter configuration Error */

17

     Error_Handler();

18

   }

Du hast kein einziges Maskenbit gesetzt. Mit diesem Filter fliegt alles 
raus. Du solltest mindestens das Maskenbit, das das RTR-Bit auswählt, 
auf 1 setzen. An welcher Stelle dieses Bit steht, verrät ein Blick ins 
RefMan.

Rainer B. schrieb:
> Du hast kein einziges Maskenbit gesetzt. Mit diesem Filter fliegt alles
> raus. Du solltest mindestens das Maskenbit, das das RTR-Bit auswählt,
> auf 1 setzen. An welcher Stelle dieses Bit steht, verrät ein Blick ins
> RefMan.

Eig genau anders rum, so werden alle IDs akzeptiert, ist also zum Testen 
so schon mal okay. Zum Takt kann ich so nichts sagen, da ich das Board 
nicht kenne.

Die HAL_Libs unterscheiden sich teilweise. Für mich fehlt dort ein 
HAL_CAN_Start. Zudem kenne ich statt BankNumber = 0 eher 
SlaveStartFilterBank = 14.

Und was sagt dein Debugging? Hast du ein Oszilloskop? Dann lass dir doch 
mal den Takt ausgeben und schaue.

Dominic F. schrieb:
> Eig genau anders rum, so werden alle IDs akzeptiert, ist also zum Testen
> so schon mal okay.
Ja, du hast recht, Asche auf mein Haupt. Wichtig ist nur, dass überhaupt 
mindestens ein Filter definiert ist.

> Zudem kenne ich statt BankNumber = 0 eher SlaveStartFilterBank = 14.
Das ist schon ok. Der TO benutzt den Slave-CAN ja nicht. Und 
SlaveStartFilterBank = 14 ist eh default after reset.

@TO: Wie oben schon vorgeschlagen, teste erst einmal im Loopback-Modus, 
bevor du mit zwei Boards probierst. Dafür fehlt dann in deinem Code das
HAL_CAN_Transmit.

Dominic F. schrieb:
> Und was sagt dein Debugging? Hast du ein Oszilloskop? Dann lass dir doch
> mal den Takt ausgeben und schaue.

Den Takt  habe ich über CubeMX eingestellt und Habe die 36MHz für den 
Bus auf 250KBit/s runtergeteilt.
Das Oszilloskop sagt mir eigentlich dass das Signal korrekt ankommt.
Beim debuggen kann ich nur ein Warning über eine ungenutzte Funktion 
feststellen.

Rainer B. schrieb:
> @TO: Wie oben schon vorgeschlagen, teste erst einmal im Loopback-Modus,
> bevor du mit zwei Boards probierst. Dafür fehlt dann in deinem Code das
> HAL_CAN_Transmit.

Also eigentlich habe ich das auch genau so gemacht. Erst im Loopback 
Modus probiert und dann das ganze aufgeteilt auf zwei Boards.
Ich werde das ganze jetzt nochmal im Loopback Modus testen.

Philipp V. schrieb:
>Beim debuggen kann ich nur ein Warning über eine ungenutzte Funktion feststellen.
Wie sagt dir das der Debugger? Und welche ist das?

> Erst im Loopback Modus probiert und dann das ganze aufgeteilt auf zwei Boards.
Was zeigt das Oszi denn da? Das Tx-Signal vom Sender-Board oder das 
RX-Signal vom Empfänger-Board?

Hast du die Abstürze des Empfänger-Boards in den Griff bekommen?
Hast du die HSE-Config umgestellt auf bypass?
Hast du zwischen den CAN-Leitungen Abschluss-Widerstände eingebaut?
Wird auf dem Receiver-Board der CAN1_RX0_IRQHandler überhaupt mal 
aufgerufen?
Nutzt du jetzt einen Debugger oder nicht? Falls ja, dann setze mal 
Breakpoints auf alle Can-Interrupts auf dem Receiver-Board um zu gucken, 
ob überhaupt was passiert. Falls kein Debugger, lass von allen 
CAN-Interrupt-Service-Routinen mal testweise je ein unterschiedliches 
Zeichen mit deiner "uart_putc" ausgeben, um zu gucken, ob da überhaupt 
irgendwas aktiviert wird. Vllt landet ja alles im Fehler-Interrupt. 
Danach das "uart_putc" wieder rausnehmen.

Rainer B. schrieb:
> Was zeigt das Oszi denn da? Das Tx-Signal vom Sender-Board oder das
> RX-Signal vom Empfänger-Board?

Das Siganl zeigt das CAN Low Signal.

Im jetzigen Anhang zeigt das lilane signal weiter das CAN Low Signal und 
das gelbe Signal das Rx Signal nach einem Spannungsteilerverhältnis von 
1:1
Die Widerstände habe ich auch drin an jedem Ende.

Die Clock Konfiguration habe ich über CubeMX eingestellt und sie seit 
meinen Versuchen im Loopback Modus nicht mehr geändert. Dabei hat es 
keinerlei Störungen gegeben, weshalb ich auch annehme, dass die 
Konfiguration so funktioniert. Kann natürlich auch sein, dass ich 
unrecht habe.

Einen Debugger habe ich noch nicht.
Mit deiner vorgeschlagenen Methode bin ich leider auch nicht weiter 
gekommen.

Rainer B. schrieb:
> Wird auf dem Receiver-Board der CAN1_RX0_IRQHandler überhaupt mal
> aufgerufen?

Soweit ich weiß wird dieser Handler nicht aufgerufen.
Auf die Gefahr hin, dass es eine dumme frage ist, frage ich trotzdem 
mal. Wie genau, bzw. warum soll ich denn den CAN1_RX0_IRQHandler 
aufrufen?

1

void RxIntEnable(CAN_HandleTypeDef *CanHandle) {

2

  if(CanHandle->State == HAL_CAN_STATE_BUSY_TX){

3

    CanHandle->State = HAL_CAN_STATE_BUSY_TX_RX1;

4

5

  }else {

6

    CanHandle->State = HAL_CAN_STATE_BUSY_RX1;

7

8

    /* Set CAN error code to none */

9

    CanHandle->ErrorCode = HAL_CAN_ERROR_NONE;

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11

    /* Enable Error warning Interrupt */

12

    __HAL_CAN_ENABLE_IT(CanHandle, CAN_IT_EWG);

13

14

    /* Enable Error passive Interrupt */

15

    __HAL_CAN_ENABLE_IT(CanHandle, CAN_IT_EPV);

16

17

    /* Enable Bus-off Interrupt */

18

    __HAL_CAN_ENABLE_IT(CanHandle, CAN_IT_BOF);

19

20

    /* Enable Last error code Interrupt */

21

    __HAL_CAN_ENABLE_IT(CanHandle, CAN_IT_LEC);

22

23

    /* Enable Error Interrupt */

24

    __HAL_CAN_ENABLE_IT(CanHandle, CAN_IT_ERR);

25

    }

26

27

    // Enable FIFO 0 message pending Interrupt

28

    __HAL_CAN_ENABLE_IT(CanHandle, CAN_IT_FMP0);

29

}

Diese Routine habe ich mehr oder weniger blind übernommen aus eine 
YouTube Video. Dort sollen "manuell" die Interrupt Flags gesetzt werden, 
weil es ansonsten scheinbar Problenme mit der Cube Libary gibt.
Vielleicht liegt dort auch der Fehler.
in der _hal_can.h sind die HAL_CAN_STATE's "definiert".

Danke für eure Zeit!

Okay kleine Edit,

ich bin davon ausgegangen, dass ich die Rx Spannung über den 
Spannungsteiler halbieren muss. Jetzt ist mir aufgefallen, dass der 
Transceiver eine andere Spannung ausgibt, als die von der ich 
ausgegangen bin.

Long Story short, ich habe mir den Spannungsteiler gespart und es findet 
eine Übertragung statt.
Zwar ist diese noch irgendwo fehlerhaft aber das ist hoffentlich ein 
lösbares Problem.

Ich bedanke mich für eure Ratschläge!