Schrittmotoren

amal Gast #2282012
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bitte um Korrektur, der Motor sollte nach 100 Schritte anhalten, aber 
das tut er nicht:
[c]
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
unsigned int zx=0,zy=0;
void motorxR(unsigned int schr);
void motorxL(unsigned int schr);

int main()
{
DDRB=(1<<PB0)|(1<<PB1)|(1<<PB2)|(1<<PB3)|(1<<PB4)| (1<<PB5); // PIN0-5 
als Ausgang für die Motoren definieren // PortB als Ausgang definieren
DDRC = 0; //PORTC als Eingang für PCINT MASK 1 definieren



TCCR1A = (1<<COM1A0) | (0<<WGM11);
TCCR1B = (0<<WGM13) | (1<<WGM12) | (1<<CS10);
OCR1A=18432;


//****************** Interrupt initialisieren 
*************************************
PCMSK1 = (1 << PCINT|(1 << PCINT9)|(1 << PCINT10)|(1 << PCINT11)|(1 << 
PCINT12)|(1 << PCINT13); //Pin C0-5 für Pin Change Interrupt in Maske 1 
setzen
PCICR |= (1 << PCIE1); //Pin Change Interrupt Control Register - PCIE3 
setzen für PCINT30

//*********** TIMER1 OVF *****************

TIMSK1|=(1<<TOIE1);
sei();

while (1) {}
}

ISR(TIMER1_OVF_vect)
{
zx++;
if(zx>100)
{
PORTB&=~(1<<PB0);
TCCR1B&=~(1<<CS10);
}
zx=0;
}

ISR(PCINT1_vect) //Interrupt Service Routine
{
if(!(PINC&(1<<PC0)))
{motorxR(zx);
}
if(!(PINC&(1<<PC1)))
{motorxL(zx);
}
}

void motorxR(unsigned int schr)
{
PORTB|=(1<<PB4);
PORTB|=(1<<PB0);
}
void motorxL(unsigned int schr)
{
PORTB&=~(1<<PB4);
PORTB|=(1<<PB0);
} [c]
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Albert .. #2282078
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Mir ist in der ISR beim genaueren betrachten folgendes aufgefallen:
amal schrieb:
> ISR(TIMER1_OVF_vect)
> {
> zx++;
> if(zx>100)
> {
> PORTB&=~(1<<PB0);
> TCCR1B&=~(1<<CS10);
> }
> zx=0;
> }
Du zählst zx am Anfang hoch udn vergleichst dann, und am Ende setzt du 
es wieder auf 0 zurück. natürlich wird es so niemals 100 erreichen da es 
immer wieder bei 0 anfängt. Du musst zx=0 in die if-Abfrage packen.
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amal Gast #2282081
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1
#include <avr/io.h>

2
#include <avr/interrupt.h>

3
volatile uint16_t zx=0,

4
void motorxR(unsigned int schr);

5
void motorxL(unsigned int schr);

6


7
int main()

8
{

9
DDRB=(1<<PB0)|(1<<PB1)|(1<<PB2)|(1<<PB3)|(1<<PB4)| (1<<PB5); // PIN0-5

10
als Ausgang für die Motoren definieren // PortB als Ausgang definieren

11
DDRC = 0; //PORTC als Eingang für PCINT MASK 1 definieren

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TCCR1A = (1<<COM1A0) | (0<<WGM11);

16
TCCR1B = (0<<WGM13) | (1<<WGM12) | (1<<CS10);

17
OCR1A=18432;

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20
//****************** Interrupt initialisieren

21
*************************************

22
PCMSK1 = (1 << PCINT|(1 << PCINT9)|(1 << PCINT10)|(1 << PCINT11)|(1 <<

23
PCINT12)|(1 << PCINT13); //Pin C0-5 für Pin Change Interrupt in Maske 1

24
setzen

25
PCICR |= (1 << PCIE1); //Pin Change Interrupt Control Register - PCIE3

26
setzen für PCINT30

27


28
//*********** TIMER1 OVF *****************

29


30
TIMSK1|=(1<<TOIE1);

31
sei();

32


33
while (1) {}

34
}

35


36
ISR(TIMER1_OVF_vect)

37
{

38
zx++;

39
if(zx>100)

40
{

41
PORTB&=~(1<<PB0);

42
TCCR1B&=~(1<<CS10);

43
}

44
zx=0;

45
}

46


47
ISR(PCINT1_vect) //Interrupt Service Routine

48
{

49
if(!(PINC&(1<<PC0)))

50
{motorxR(zx);

51
}

52
if(!(PINC&(1<<PC1)))

53
{motorxL(zx);

54
}

55
}

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void motorxR(unsigned int schr)

58
{

59
PORTB|=(1<<PB4);

60
PORTB|=(1<<PB0);

61
}

62
void motorxL(unsigned int schr)

63
{

64
PORTB&=~(1<<PB4);

65
PORTB|=(1<<PB0);

66
}

ja wie gesagt der Motor dreht sich permanent
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amal Gast #2282094
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1
C-

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#include <avr/io.h>

3
#include <avr/interrupt.h>

4
volatile uint16_t zx=0,

5
void motorxR(unsigned int schr);

6
void motorxL(unsigned int schr);

7


8
int main()

9
{

10
DDRB=(1<<PB0)|(1<<PB1)|(1<<PB2)|(1<<PB3)|(1<<PB4)| (1<<PB5); // PIN0-5

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als Ausgang für die Motoren definieren // PortB als Ausgang definieren

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DDRC = 0; //PORTC als Eingang für PCINT MASK 1 definieren

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TCCR1A = (1<<COM1A0) | (0<<WGM11);

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TCCR1B = (0<<WGM13) | (1<<WGM12) | (1<<CS10);

18
OCR1A=18432;

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21
//****************** Interrupt initialisieren

22
*************************************

23
PCMSK1 = (1 << PCINT|(1 << PCINT9)|(1 << PCINT10)|(1 << PCINT11)|(1 <<

24
PCINT12)|(1 << PCINT13); //Pin C0-5 für Pin Change Interrupt in Maske 1

25
setzen

26
PCICR |= (1 << PCIE1); //Pin Change Interrupt Control Register - PCIE3

27
setzen für PCINT30

28


29
//*********** TIMER1 OVF *****************

30


31
TIMSK1|=(1<<TOIE1);

32
sei();

33


34
while (1) {}

35
}

36


37
ISR(TIMER1_OVF_vect)

38
{

39
zx++;

40
if(zx>100)

41
{

42
PORTB&=~(1<<PB0);

43
TCCR1B&=~(1<<CS10);

44
}

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zx=0;

46
}

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48
ISR(PCINT1_vect) //Interrupt Service Routine

49
{

50
if(!(PINC&(1<<PC0)))

51
{motorxR(zx);

52
}

53
if(!(PINC&(1<<PC1)))

54
{motorxL(zx);

55
}

56
}

57


58
void motorxR(unsigned int schr)

59
{

60
PORTB|=(1<<PB4);

61
PORTB|=(1<<PB0);

62
}

63
void motorxL(unsigned int schr)

64
{

65
PORTB&=~(1<<PB4);

66
PORTB|=(1<<PB0);

67
}

ja wie gesagt der Motor dreht sich permanent
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Tip Gast #2282916
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Kannst du mit deiner Entwicklungsumgebnung (welche?) den Programmablauf 
nicht simulieren und dabei die Variablenwerte verfolgen? Dann würdest du 
sofort sehen, wenn etwas anders läuft als vorgesehen.
AVR-Strudio 4.18 z.B. konnte das.
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amal Gast #2282998
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Tip schrieb:
> Kannst du mit deiner Entwicklungsumgebnung (welche?) den Programmablauf
> nicht simulieren und dabei die Variablenwerte verfolgen? Dann würdest du
> sofort sehen, wenn etwas anders läuft als vorgesehen.
> AVR-Strudio 4.18 z.B. konnte das.

ich könnte das nur wenn ich mit Assembler programmiere, in C weiß ich 
nicht wie das geht, weil du gar nicht weißt wo dein Prog steht. auf 
jedenfall der Fehler liegt daran, dass ich nie einen OVF erreichen kann, 
weil in CTC Mode 4 erreicht man OVF nur bei Max=FFFF, deswegen wird ich 
jetzt anderen Weg nehmen, und zwar über ISR(TIMER1_COMPA_Vect).übrigens 
ich habe AVR4.14
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Lothar M. Moderator (Firma: Titel) Persönliche Seite #2283044
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Albert ... schrieb:
> Du musst die Variablen zx und als volatile deklarieren. Sonst weiß der
> kompiler nicht das zx auch von außerhalb der ISR gesetzt werden kann und
> das er sie nicht bei jeder ausfürhugn der ISR neu initialisieren soll.
Falsch.

Nikos schrieb:
> Globale Variablen müssen mit volatile deklariert werden wenn sie in der
> ISR routine verändert werden sollen
Auch falsch. Aber schon ein wenig besser... ;-)

Variablen müssen als volatil deklariert werden, wenn sie unverhofft von 
ausserhalb einer Funktion geändert werden könnten. Wenn z.B. in einer 
"normalen" Funktion ein Wert verwendet wird, sich dieser Wert aber von 
aussen ändern kann (z.B. ein Timer oder ein Pin oder eine globale 
Variable), dann muß dem Compiler gesagt werden, er soll diesen Wert doch 
bitte jedesmal neu einlesen. Und dieses "der Wert kann sich unvermittlet 
ändern" bedeutet volatil (=flüchtig).

Eine globale Variable, die in einer nicht unterbrechbaren 
Interuptroutine nur gelesen wird, braucht dieses Schlüsselwort also 
sicher nicht.

Eine globale Variable, die nur in 1 Interuptroutine verwendet, braucht 
dieses Schlüsselwort auch nicht.

Ein Problem wurde schon genannt:
1
ISR(TIMER1_OVF_vect)

2
{

3
  zx++;      // hochzählen 

4
  if(zx>100) 

5
  {

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    PORTB&=~(1<<PB0);

7
    TCCR1B&=~(1<<CS10);

8
  }  

9
  zx=0;      // zu Null setzen

10
}

zx wird NIEMALS größer 100.
zx hatt immer nur die Werte 0 und 1.
Die meiste Zeit ist zx = 0.

@ amal
Formatier deinen Quelltext mit Einrückungen, dann siehst du das gleich..
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Jannis C. #2283078
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▼ 
Hallo,
Du must beim Hochzählen beachten, dass du wirklich zwei Möglichkeiten 
programmierst.

ISR(TIMER1_OVF_vect)
{
  zx++;      // hochzählen
  if(zx>100)      {
      PORTB&=~(1<<PB0);
      TCCR1B&=~(1<<CS10);
      }
  zx=0;      // zu Null setzen
}
Bei dem hier gibt es nur eine Möglichkeit da zx den Wert 100 nie 
erreichen kann.

ISR(TIMER1_OVF_vect)
{

  if(zx>100)
  {
    PORTB&=~(1<<PB0);
    TCCR1B&=~(1<<CS10);
    zx=0;      // zu Null setzen
  }esle{
    zx++;      // hochzählen
  }

}
Bei dieser Variante wird zx nur dann auf 0 gesetzt, wenn die Abfrage 
zutrifft.
Gruß Jannis
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amal Gast #2283379
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• ▲
▼ 
ich habe jetzt den COMP Interrupt benutzt, ich möchte jetzt zum beispiel 
100schritte machen dann auf einem PIN eine PWM signal ausgeben, dann 
nochmal 100 Schritte, das ganze 10mal,das heißt der Motor soll sich 1000 
Schritte machen und 10 mal pwm signal ausgeben. und das habe ich so 
realisiert, ich bitte um Korrektur.
1
#include <avr/io.h>

2
#include <avr/interrupt.h>

3


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8
volatile uint16_t zx=0,zy=0;

9
void motorxR(void);

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void sleep_ms(unsigned int ms);

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int main()

19
{

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    DDRB=(1<<PB0)|(1<<PB1)|(1<<PB2)|(1<<PB3)|(1<<PB4)|(1<<PB5); // PIN0-5 als Ausgang für die Motoren definieren                // PortB als Ausgang definieren

23
    DDRC = 0;                     //PORTC als Eingang für PCINT MASK 1 definieren

24


25


26
  // Timer 1 einstellen

27
  //  

28
  // Modus 15:

29
  //    Fast PWM, Top von OCR1A

30
  //

31
  //    WGM13    WGM12   WGM11    WGM10

32
  //      0        1       0        0

33
  //

34
  //    Timer Vorteiler: 1

35
  //     CS12     CS11    CS10

36
  //       0        0       1

37
  //

38
  //  Steuerung des Ausgangsport: Set at BOTTOM, Clear at match

39
  //     COM1A1   COM1A0

40
  //       0        1

41
 // OCR1A=(fclk/2*N)-1  N: Vorteiler

42
          TCCR1A = (1<<COM1A0) | (0<<WGM11)| (0<<WGM10);

43
         TCCR1B = (0<<WGM13) | (1<<WGM12) | (1<<CS10);

44
         OCR1A=18432;

45


46


47
//******************               Interrupt initialisieren             *************************************

48
    PCMSK1 = (1 << PCINT8)|(1 << PCINT9)|(1 << PCINT10)|(1 << PCINT11)|(1 << PCINT12)|(1 << PCINT13);      //Pin C0-5 für Pin Change Interrupt in Maske 1 setzen

49
    PCICR  |= (1 << PCIE1);      //Pin Change Interrupt Control Register - PCIE3 setzen für PCINT30

50


51
//***********  TIMER1 COMP *****************

52


53
        TIMSK1|=(1<<OCIE1A);

54
        TCNT1=0;

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56
    

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sei();    

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60
        

61
    

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64
 

65
  while (1) {}

66
}

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68


69


70
ISR(TIMER1_COMPA_vect)

71
{

72
       if(zx>100)

73
        {

74
        PORTB&=~(1<<PB0);

75
        }

76
    zx++;

77
  

78
}

79


80
ISR(PCINT1_vect)            //Interrupt Service Routine

81
{

82


83
        sei();

84
        //*******************************       MESSUNG STARTEN    ********************************************

85
//*****************************************************************************************************

86


87
  if(!(PINC&(1<<PC0)))

88
     {

89
    

90
             for(unsigned int j=0;j<10;j++)

91
            {    

92
                  motorxR();

93
                PORTB|=(1<<PB5);        //

94
                sleep_ms(5);            //   TRIGGERN

95
                PORTB&=~(1<<PB5);        //

96
                sleep_ms(2);*/

97
                zx=0;            // WARTEN 2ms

98
            }

99
    }

100


101
void motorxR(void)

102
{

103
  PORTB|=(1<<PB3);

104
  PORTB|=(1<<PB0);

105
  //PORTB&=~(1<<PB2);

106


107
}

108


109


110


111
void sleep_ms(unsigned int ms)

112
{

113
  for (unsigned int s=0; s<ms; s++)

114
   {

115
    for (long int i=0; i<461; i++) 

116
  {

117
      asm volatile("nop"); 

118
    }

119
   }

120
}
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Tip Gast #2283434
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• ▲
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amal schrieb:
> ich könnte das nur wenn ich mit Assembler programmiere, in C weiß ich
> nicht wie das geht, weil du gar nicht weißt wo dein Prog steht.

Wieso weißt du nicht wie das geht, wenn ich nicht weiß, wo mein "Prog" 
steht?

In C unter AVRStudio gibt es im Menü "Debug" einige nützliche 
Funktionen. Vielleicht solltest du dich damit mal beschäftigen. Das 
würde dir die Fehlersuche deutlich erleichtern.
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Jannis C. #2283456
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Hallo,
Um den Interrupt zu löschen musst du aber cli (); schreiben.
                sleep_ms(2);
Dafür gibt es delay- Funktion. Du musst also also die Funktion sleep 
löschen und ein paar Zeilen ergänzen.

#ifndef F_CPU
#define F_CPU ( Takt in Herz) UL
#endif

#include <util/delay.h>

Die vier Zeilen kopierst du dir unter die anderen Includes.
Anstelle von Sleep schreibst du jetzt _delay_ms(Zeit in Ms);

Gruß Jannis
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