PWM: Motortreiber schaltet bei Tastverhältnis Reduktion ab

Hallo, ich arbeite an einem kleinen fahrbaren Gestell (siehe Foto):

• 2x 350W 24V DC Bürstenmotor mit 1:9 Getriebe "Scooter Motor"
• Motortreiber: "HC240A-PWM DC Motor Treiber Modul 8V-30V 240A" https://de.aliexpress.com/item/33035141653.html
• Max Geschwindigkeit ca. 8 km/h
• Relevante Komponenten siehe Skizze.

Der Aufbau funktioniert einwandfrei und man kann super fahren. Aber ich habe ein, für mich gerade nicht verständliches, Verhalten vom Motortreiber festgestellt. Ich betreibe den Motor aktuell mit 10kHz PWM und während 0% aus-Zustand im "free-wheel Modus". So kann ich mit dem Tastverhältnis Drehmoment geben, ansonsten kann der Motor frei drehen.

1. Problembeschreibung Sobald ich mit dem Tastverhältnis unter 5% komme und der Motor schnell dreht (Generatorspannung noch über 7V) schaltet der Treiber den Motor aus, obwohl noch/wieder ein PWM Signal anliegt (siehe Video 10khz_fade-down.mp4 00:13).

Wenn der Motor dann im Freilauf langsamer geworden ist, also die Motorspannung unter ca. 2,4V gesunken ist, schaltet der Treiber wieder ein (siehe Video 10khz_restart-voltage.mp4 00:08). Anm. Videos:

• Channel 1: Motorspannung im vorwärts Betrieb (rot); Channel 2: Spannung am PWM Pin Treiber (gelb)
• bzw. Channel 1: Motorspannung; Channel 2: Motorstrom

2. Praxissituation Diese Situation tritt durchaus oft auf, wenn man bei hoher Geschwindigkeit z.B.

• während der Fahrt das Drehmoment komplett ausschaltet, weiter rollt und wieder startet (trotz 1,5s fade-down)
• Kurven fährt, der innere Reifen kein Drehmoment liefern soll, aber trotzdem noch frei dreht Dann ist der Motor schlagartig aus und man muss, um weiterzufahren, fast bis zum Stillstand warten (unbrauchbar).

3. Durchgeführte Versuche

• Motor per Hand drehen und starten -> sobald Motorspannung über 7V: Treiber startet nicht
• Versorgungsspannung reduzieren -> "Abschaltspannung" sinkt. z.B. statt 7V bei 24V auf 4.5V bei 14V
• Tastverhältnis immer 5% anlassen, keine Abstürze mehr
• Frequenz verändern -> je niedriger die Frequenz, desto höher ist die "Abschaltspannung" z.B. 23.6V 2kHz (siehe Video U-I_1300hz.mp4)
• Richtungsumkehr während Abschaltphase -> Motor blockiert sofort und kehrt um, d.h. Treiber reagiert in der Phase
• A und B Signal gemessen und je free-wheel und forward alternativ in der Auslaufphase probieren -> Signale richtig und unverändert -> free-wheel und forward modus: gleiches Problem bleibt bestehen
• Tastverhältnis langsam reduzieren (video 10khz_fade-down.mp4) -> gleiches Problem d.h. nur Spannung bei niedrigem Tastverhältnis ist relevant

4. Geplanter Versuch

• Beim Ausschalten die 0 - 5% Phase überspringen: 10% -> 8% -> 6% -> 0%

5. Aktueller Workaround

• Tastverhältnis immer 5% anlassen, solange der Motor noch schnell dreht
• PWM Frequenz signifikant (auf 1kHz oder sogar 300Hz) reduzieren (sehr unangenehmes Geräusch)
• Motor kurz Abbremsen bei erneutem Anfahren (offensichtlich keine Option)

Weitere ausführliche Messungen bei allen Tests und Test verschiedener Frequenzen bei Bedarf hier: https://pfusch.zone/upload/motor-driver/

Ich komme nicht mehr weiter... Was mache ich falsch, wie lässt sich das erklären oder ist das sogar gewollt?

Edit: keine Ahnung, warum die Formatierung verloren gegangen ist, war in Vorschau ok.