Encoder SSI, Gray auswerten

Du möchtest den Graycode in gewöhnlichen Binärcode konvertieren?

Das geht ganz einfach: Hat der Code n Bits und die Graybits und die Binärbits sind jeweils von 0 (LSB) bis n-1 (MSB) durchnumeriert, dann lassen sich die Binärbits (b) aus den Graybits (g) wie folgt ermitteln:

$$\begin{align*} b_{n-1}&=g_{n-1} \\ b_i&=b_{i+1}\oplus g_i\quad\text{für $0\le i<n-1$} \end{align*}$$

⊕ ist dabei der XOR-Operator.

Hier ein praktisches Beispiel für den Sick Stegmann AG661 Encoder:

1

/* Read the Sick Stegmann Encoder AG661

2

 * This is done by bringing the clock low first - After rising the clock again,

3

 * the first bit is sent by the encoder. 24 bits are sent followed by the PF bit 

4

 * indicating a Power fail. A break with a minimum of 20 uS will reset the encoder to start

5

 * 

6

 */

7

void Read_Angle(void) {

8

uint8_t n;

9

uint32_t temp = 0;

10

  ENCODER_CLOCK_PORT &= ~(1 << ENCODER_CLOCK1_PIN);   // initial clock low

11

  _delay_us(5);

12

  for (n=0;n<25;n++) {

13

    ENCODER_CLOCK_PORT |= (1 << ENCODER_CLOCK1_PIN);  // clock high

14

    _delay_us(5);

15

    temp <<= 1;

16

    if (bit_is_set(ENCODER_PIN,ENCODER_RX1_PIN)) temp |= 1;

17

    ENCODER_CLOCK_PORT &= ~(1 << ENCODER_CLOCK1_PIN);  // clock low

18

    _delay_us(5);

19

  }

20

  ENCODER_CLOCK_PORT |= (1 << ENCODER_CLOCK1_PIN);  // clock high

21

// now convert gray to binary

22

  for (n=1;n<32;n=2*n){

23

      temp = temp ^ (temp >> n);

24

   }

25

// mask out rotation and angle

26

  rotationValue =(uint16_t) ((temp & 0x01ffe000) >> 13);

27

  angleValue =(angleValue + (uint16_t) ((temp & 0x00001ffe) >> 1)) >> 1;  

28

//  _delay_us(100);

29

}

Das differentielle Clock Signal sende ich mit einem Inverter an den Encoder. Ein Beispiel für einen Haidenhein hätte ich auch noch da.

Bernd G. schrieb:

Pfui, das macht man aber mit einem RS422-Sender.

Nix Pfui - Funktion entscheidet. Da ist ein Optokoppler im Eingang des Encoders, dem ist das völlig wurscht. Der sitzt zwischen zwei Gattern eines 74HC14.

Matthias S. schrieb:

Hier ein praktisches Beispiel für den Sick Stegmann AG661

// mask out rotation and angle rotationValue =(uint16_t) ((temp & 0x01ffe000) >> 13); angleValue =(angleValue + (uint16_t) ((temp & 0x00001ffe) >> 1)) >> 1; // _delay_us(100); }

Danke für das Beispiel. sind die oberen 13 Bit nicht der Multiturn Teil? und warum wird bei der Winkel berechnung nochmal 13 Bit Maskiert?

Bernd G. schrieb:

Mein_erstes_Mal schrieb:

Was ich nicht verstehe ist was es mit dem Graycode auf sich hat?

Der Hintergrund des Graycodes: von Schritt zu Schritt, d.h. von einer Codeposition zur nächsten ändert sich jeweils nur ein einziges Bit. Genial. Sieht beim langsamen Durchdrehen des Encoders per Hand auf dem Oszilloskop sehr beeindruckend aus.

Werde ich mir mal auf dem Oszilloskop ansehen, danke

Bernd G. schrieb:

Komische Encoder hast du da...

ich habe diesen Encoder

Yalu X. schrieb:

Du möchtest den Graycode in gewöhnlichen Binärcode konvertieren?

Das geht ganz einfach: Hat der Code n Bits und die Graybits und die

50 Bits of Gray ;-)

Bernd G. schrieb:

Mein_erstes_Mal schrieb:

ich habe diesen Encoder

Kannst du auch die komplette Typenbezeichnung ansagen? Da gibt es ja sehr viele verschiedene Typen. Aber egal wie, Kübler ist immer die richtige Wahl. Ja, ich habe eineen Interessenkonflikt. Kübler ist mein bester Kunde.

ja gerne den hier 8.5883.5426.G322