Hallo Thorsten,
die Unterschiede im Resonanzverhalten zwischen der Halb- und
Ganzschrittsteuerung konnte ich bei meinem Aufbau auch recht deutlich
bemerken. Ich betreibe Nema34-Motoren mit 3,5 Nm und einem Phasenstrom
von 3,5-4A über je eine selbstentwickelte Endstufe mit 2 L6203-Treibern
und gesondertem Stromreglungskreis. Ein Atmega überwacht und sichert den
Betriebszustand und liefert das Sequenzersignal für die Treiber.
Aufgrund schlechter Laufeigenschaften und deutlicher Resonanzbereiche
lasse ich die Steuerungen nur noch im stromkompensierten
Halbschrittmodus laufen.
Bevor eine Schrittüberprüfung der Motoren noch nicht realisiert ist,
werde ich Mikroschritt-Modi nicht implementieren.
Zum Drehwinkelgeber:
vielen Dank für den Hinweis. Ich werde mich da gleich mal schlau machen.
Eine Hohlachse wäre natürlich schön für eine einfachere Montage. Aber
auch da wird es Lösungen für geben.
Wie schätzt du die Sinnhaftigkeit der Drehencoderlösung ein? Denn
eigentlich kann diese nur Fehlschritte detektieren und evtl. 1-2
Schritte kompensieren. Am liebsten wäre mir eine Möglichkeit, bei der
die Schrittfolge nicht nur lokal zwischen Motor und Motortreiber,
sondern vom Steuerprogramm überwacht und ggf. kompensiert würde. So
könnte der gesamte Prozessablauf so angepasst werden, dass eine
Kompensation unter Berücksichtung aller anderen Achsen erfolgen könnte.
Idealerweise stelle ich mir hier eine Lösung mit Weglängensensoren wie
Anbaumessschiebern vor, deren Wert von der Steuersoftware aufgenommen
und der Istwert der Maschinenposition kontinuierlich mit der
Proprammposition abgeglichen wird. Leider ist mir ein solcher Ansatz zur
Selbstentwicklung etwas zu umfangreich. Als Produkt habe ich kürzlich
das Caliper2PC-Tool gefunden, das in diese Richtung geht.
Hättest du da evtl. einen Tipp oder eine Nachlesequelle für mich? Ziel
wäre, das Ganze unter Linux und LinuxCNC laufen zu lassen.
Mit Dank und Gruß
Mike
