1 | interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
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2 | {
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3 | char Stop;
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4 |
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5 | //TCNT0=0xFC;
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6 | TCNT0=0xFF;
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7 |
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8 | InPort = (((PIND & 0b00111100) >> 2) ^ 0b1111) ^ Cfg_InversIn;
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9 | OutPort = (PORTC & 0b00111111) |((PORTB & 0b00000011)<<6);
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10 |
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11 |
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12 | if (Step)
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13 | {
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14 | PORTC = portc;// ^ InversC; // Jetzt geht alles raus
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15 | PORTB = portb;// ^ InversB;
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16 |
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17 | if (portc & P_Step) // wir haben einen Schritt gemacht
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18 | {
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19 | Position ++; // Position hochzählen
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20 | ModuloCnt++; // Modulo Schritte hochzählen
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21 | if (ModuloCnt == Cfg_Modulo) // Wenn wir die Anzahl erreicht haben null machen
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22 | {
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23 | // Alles was im Vollschritt gemacht werden darf
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24 |
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25 | ModuloCnt=0;
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26 | // hier für die Referenz
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27 | if (Mode & M_Reference)
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28 | {
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29 | // Erst mal Schauen ob wir Freifahren müssen
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30 | // Das Bedeutet beide Sensoren müssen frei sein
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31 |
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32 | if (Mode & M_ReferenceFree)
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33 | {
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34 | if (!In_RefH && !In_Ref) Mode &=~M_ReferenceFree;
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35 | }
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36 |
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37 | if ((Mode & M_ReferenceFree) == 0 )
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38 | {
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39 | if (In_RefH) Mode |= M_ReferenceH; // Stunde ist gefunden
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40 |
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41 | // ReferenzOK mit betrachten, dass wir nur die Flanke sehen
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42 | // Wir haben Stunde und Minute und keine Referenz und einen Vollschritt OK
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43 | if (((Mode & (M_ReferenceH|M_ReferenceOK))==M_ReferenceH) && In_Ref)
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44 | {
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45 | Position = Cfg_RefPosition; // Dann Setzen wir die Position
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46 | Mode &= ~(M_Start); // und Start wegnehmen
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47 | Mode |= (M_Stop | M_ReferenceOK); // Und Anhalten
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48 | }
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49 | }
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50 | }
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51 | }
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52 | }
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53 | Step = 0; // Step abschalten
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54 | }
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55 | else // hier sind wir mit den Schritt durch und müssen einen neunen Bauen
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56 | {
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57 | PORTC &= ~(P_Step|P_Dir);// ^InversC; // Erst mal Step aus
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58 |
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59 | portc &= ~(P_Step|P_Dir|P_Enable); // erst mal haben wir kein Step&Dir&Enable
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60 |
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61 |
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62 | // Abhier geht der Motor los
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63 | if (Mode & M_Enable)
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64 | {
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65 | if (Dir) portc |= P_Dir; // und wenn wir die Richtung haben auch die
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66 |
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67 | //hier die Entscheidungen für Stop
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68 | if (Mode & M_Position) // Fahren wir in Positionsmode
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69 | {
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70 | if (Mode & M_Start) // Wenn wir noch Fahren
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71 | {
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72 | if ((DPosition - Position) < Ramp) // Ist der Rest kleiner wie die RampenZeit
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73 | {
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74 | Mode &= ~(M_Start); // Gehen wir von Start in Stop und raus von Position
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75 | Mode |= M_Stop;
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76 | AccCnt = Cfg_ACC; // und sorgen gleicg mal dafür, dass es langsammer wird
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77 | }
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78 | }
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79 | }
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80 |
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81 |
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82 | if (Mode & M_Stop) // wenn wir anhalten Wollen
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83 | {
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84 | Stop = 1; // Wir nehmen an wir können anhalten
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85 |
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86 | if (BresStep > Cfg_BresMin) Stop=0; // Nein wenn wir zu schnell sind
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87 | if (ModuloCnt >0) Stop=0; // Nein wenn wir nicht im Vollschritt sind
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88 |
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89 | if (Mode & M_Position) // Wenn wir Position Fahren
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90 | {
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91 | if (Position < DPosition) Stop =0; // Nein wenn wir noch nicht da sind
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92 | }
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93 |
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94 | if (Stop) // Wenn aber alles passt
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95 | {
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96 | Mode &= ~(M_Stop | M_Position |M_Reference |M_ReferenceH);
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97 | }
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98 | }
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99 |
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100 | if (Mode & (M_Start|M_Stop)) // Hier sind wir aktiv haben noch was zu tun
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101 | {
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102 | if (Tick==0)
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103 | {
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104 | BresE = -50; // Mit halber vorbelegen
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105 |
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106 | AccCnt++;
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107 | if (AccCnt>=Cfg_ACC) // Haben wir Rampen Zähler erreicht
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108 | {
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109 | AccCnt = 0; // erst mal löschen
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110 | portc |=P_Enable;
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111 | if (Mode & M_Start)
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112 | {
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113 | BresStep++; // Auf Maximale Geschwindigkeit achten
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114 | }
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115 | else if (Mode & M_Stop)
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116 | {
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117 | BresStep--; // Auf Minimale Geschwindigkeit achten
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118 | }
|
119 | }
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120 | }
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121 |
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122 |
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123 | if (Mode & M_Reference)
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124 | {
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125 | BresMax = Cfg_BresMaxReference;
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126 | }
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127 | else
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128 | {
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129 | BresMax = Cfg_BresMax;
|
130 | }
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131 |
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132 | if (BresStep < Cfg_BresMin) BresStep = Cfg_BresMin;
|
133 | if (BresStep > BresMax) BresStep = BresMax;
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134 |
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135 | /*
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136 | if (BresStep == Cfg_BresMax)
|
137 | {
|
138 | Mode &=~M_Start;
|
139 | Mode |=M_Stop;
|
140 | }
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141 |
|
142 |
|
143 | if (BresStep == Cfg_BresMin)
|
144 | {
|
145 | Mode &=~M_Stop;
|
146 | Mode |=M_Start;
|
147 | }
|
148 | */
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149 |
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150 |
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151 | BresE += BresStep;
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152 |
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153 | if (BresE >=0)
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154 | {
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155 | portc |=P_Step; // Wir machen einen Step
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156 | BresE -=100; // Bresenham zurücksetzen
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157 | if (BresStep < BresMax) Ramp++;
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158 | }
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159 |
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160 | Tick++;
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161 | if(Tick== 100)
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162 | {
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163 | Tick = 0;
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164 | }
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165 | }
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166 | }
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167 |
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168 | ISR_10_Cnt++; // wir erhöhen den 10 Millisekunden Zähler
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169 |
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170 | if (ISR_10_Cnt == ISR_10) // hier haben wir 10mS erreicht
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171 | {
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172 | ISR_10_Cnt = 0; // erst mal nullen
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173 |
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174 | //Alles was mit Stepper Enable zu tun hat
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175 |
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176 | if ((Mode & M_Start) || (Mode & M_Stop)) // und wir haben was zu Fahren
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177 | {
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178 |
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179 | // Soderfall wenn Enable noch an ist, dann darf er sofort weiter
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180 | if (Mode & M_Enable) EnableTimerCnt = EnableTimer;
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181 |
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182 | if (EnableTimerCnt < EnableTimer) EnableTimerCnt++;
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183 | }
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184 | else // wir haben nichts mehr zu fahren
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185 | {
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186 | if (EnableTimerCnt) EnableTimerCnt--;
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187 | }
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188 |
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189 | // Hier entscheiden wir Enable on oder nicht
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190 | if (EnableTimerCnt == EnableTimer) Mode |= M_Enable;
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191 | if (EnableTimerCnt == 0) Mode &= ~M_Enable;
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192 |
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193 | // Ende -- Alles was mit Stepper Enable zu tun hat
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194 | }
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195 |
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196 | if (EnableTimerCnt)
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197 | {
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198 | portc |= P_Enable; // ist hier was egal wieviel, Setzen wir das Bit
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199 | LedGN = 1;
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200 | }
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201 | else
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202 | {
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203 | LedGN = 0;
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204 | }
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205 | Step = 1; // Step wieder ein
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206 | }
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207 | return;
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208 | }
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