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mini segway ESP32 feasibility study
400 // Mindest-Kick (Getriebespiel überwinden, Feldtest: 250 zu klein) #define PULSE_MAX_US PULSE_PERIOD_US // bei cmd=255 → Dauerstrich const int PERIOD_TICKS = PULSE_PERIOD_US / ISR_TICK_US; // 30 const int MIN_TICKS = PULSE_MIN_US / ISR_TICK_US; // 2-3 const int MAX_TICKS = PULSE_MAX_US / ISR_TICK_US; // 30 // Hysterese-Totzone: verhindert schnelles Richtungswechseln bei Getriebespiel // Motor bleibt aktiv bis cmd unter DEADBAND_OFF fällt (nicht erst