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DC Motor Controller mit AtMega328 PWM + current limiting
würde eher an der High-Side den Strom messen, dann haben H-Brücke und µC dieselbe Masse. Mit dem LTC6101 o.ä. kann man dann bequem die Spannung level-shiften und verstärken.
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Strommessung über Shunt
wie wärs mit LTC6101 ?? Hier ne Abhandlung dazu.: http://www.linear.com/pc/downloadDocument.do?navId=H0,C1,C1154,C1009,C1077,P11097,D8657
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High-Side Strommessung
Lochraster zu wurschteln. Diese ICs haben oft nur wenige Pins mit noch erträglichem Abstand. Der LTC6101 hat bspw. ein SOT23-5-Gehäuse. Die vier Pins an den Ecken müsstest du direkt an vier benachbarte Lötaugen der Lochrasterplatine löten können, beim fünften hilft ein Stückchen Kupferlackdraht.
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High Side Strommessung
ich einen Differenzverstärker am besten an den > Widerstand bringe ZXCT1009 oder LT1787 und LTC6101, TSC1031, TP1001S3 uva. Die liefern eine stromabhängige Spannung am Widerstand nach GND, haben aber begrenzte Eingangsspannungsbereiche.