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Cubli, ein Würfel mit Lageregelung zum Aufrichten und Ballancieren
rev. welche schon ausreichend für eine saubere Regelung ist. Hier die Umsetzung mittels kleinem PIC12F1572 und dessen Software. Weiterhin wurde das PWM-Signal, was die Geschwindigkeit des Rotors darstellt, auf 50% DC für 0 rpm geändert. Damit ist auch ein Feedback der momentanen Richtung möglich. Ohne