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Cubli, ein Würfel mit Lageregelung zum Aufrichten und Ballancieren
Interrupt nur die steigende Flanke von H1 zu nutzen. Somit ergab sich eine Auflösung von 8/rev. (bei 8 Polpaaren) welche für eine saubere Regelung ungenügend war. Eine mögliche Lösung ist das interrupten auf jede Flanke aller 3 Hallsensoren. Somit ergibt sich eine Auflösung von 48/rev. welche schon ausreichend