Gast
#3408569
Hallo zusammen, ich bin grade dabei mich in das Thema Zustandsregler einzuarbeiten. Dank der Hilfe von Simulink konnte ich schon erste erfolge verzeichnen. Ein inverses Pendel kann ich - zumindest gemäss Simulation - stabilisieren! Gemäss meinem Buch (Regelungstechnik 2 vom Lunze) ist mein erhaltenes Resultat auch richtig. Jetzt ist ja aber i.A. das Problem, dass man nicht auf alle Zustandsvariablen Zugriff hat. Mein entworfener Zustandsregler benötigt alle Zustände des inversen Pendels, und dann mache ich eine Zustandsrückführung sowie ein Vorfilter, und es funktioniert. Nun möchte ich die Zustände mit einem Luenberg-Beobachter berechnen lassen. Also habe ich den Beobachter entworfen. Dazu habe ich meine gegebenen Systemmatrizen in Beobachtungsnormalform gebracht und konnte so den Beobachter bestimmen. Allerdings merke ich jetzt - da passt was nicht zusammen! denn wenn ich mein Modell, was zu Beginn keine Normalform hat, auf Beobachtungsnormalform transformiere, so haben ja dann auch meine Zustandsvariablen andere Bedeutungen. Somit kann ich zwar mein System in Beobachtungsnormalform transformieren und den Beobachter entwerfen, aber eigentlich ist das ja nutzlos, da nun mein Beobachter in Beobachtungsnormalform gegeben ist und die Zustände, die er errechnet, passen niemals zu denen, die mein System wirklich hat. Was muss ich noch machen, damit mein Beobachter passt? Viele Grüsse.