Gast
#3878438
Hi,
bin neu hier :D
ich muss im Zuge eines Projektes eine Simulation eines Quadcopters in
Matlab programmieren. Dazu hab ich das Modell nach Newton-Euler
aufgestellt (Gyroskopische Effekte + Trägheitsmomente, etc....), so wie
es auch in vielen Papers bzw. Publikationen berechnet wurde. Im
Matlab-Modell selbst geb ich dann die gewünschten Euler Winkel bezogen
auf "Erdkoordinatensystem" ein (Roll, Pitch, Yaw) und den gewünschten
"Thrust". Die Stellgröße wird dann per PID-Regler (insgesamt 3 -> Yaw,
Pitch, Roll) berrechnet -> Ergebnis der Regler ist das jeweils
aufzubringende Moment um die jeweilige Achse. Mit diesen werden die
nötigen Motordrehzahlen ausgerechnet mit welchen ich wiederum in folge
die Geschwindigkeiten in Achsrichtung (x, y, z) bzw. Position und die
Winkelgeschwindigkeiten bzw. die Lage des Modells berechnen kann. Da ich
noch nicht so viel Erfahrung mit dem ganzen hab und ich nach langem
Recherchieren noch immer nicht sicher bin ob das so passt, wollt ich mal
fragen ob das grundsätzlich so stimmt.
Wenn ich nun einen Soll-Winkel eingebe, dann bewegt sich das Modell auch
wie gewünscht, aber teilweise auch irgendwie. Ich denke das ist
teilweise durch eine Instabilität der Regler?? Hier ein Link zu dem
Modell falls wer Zeit und Lust hat es anzuschauen ("quadrotor_model.m"
einfach in Matlab starten) ->
https://www.dropbox.com/sh/ra3z0a8g2vqp62g/AADk62lH_bMg_8w-0EuCCB2Na?dl=0
Ich bin mir auch nicht sicher ob das Modell falsch ist, oder ob ich
einfach nur noch richtige Reglerwerte einstellen muss.
Das Modell selbst beachtet keine Propeller Effekte oder den
Ground-Effekt. Ist ein sehr vereinfachtes Modell....
Falls noch Fragen offen sind, einfach stellen... ^^
lg