PID - Regler Hexacopter, I - Anteil

[Marcel D. (dmarcel21)]

Hallo

Ich entwickle für einen Hexacopter einen FC.
Ich habe schon alles realisiert. Jetzt muss nur noch der Regler 
eingestellt werden.

Die Theorie für die Regelung habe ich von dieser Webseite übernommen:

http://www.rn-wissen.de/wiki/index.php/Regelungstechnik

Ich habe jedoch eine Frage zu den I-Anteil:

Wenn ich über eine längere Zeit (2-3s) den Hexacopter in eine Schräglage 
halte, versucht der Hexacopter durch den I-Anteil dies immer stärker 
auszugleichen.
Aber wenn ich nun den Hexacopter in die Mitte zurückgehen lasse, wie 
kann der I-Anteil überhaupt null werden?

Denn es wird ja immer so aufsummiert:

esum = esum + e;

e ... Sollwert - Istwert

Ich verstehe daher nicht ganz wie esum überhaupt null werden kann, wenn 
der Copter wieder in der Mitte ist.

Kann mir das einer erklären?

Danke im Voraus für eure Hilfe
LG Marcel

[Thomas DG5MPQ (Gast)]

Hallo Marcel,

der I-Anteil ist normal der Anteil, der sehr gering in den Regler 
eingreift. Nur eben über die Zeit.
Der P-Anteil geht am meisten in den Regler ein und sollte auch schnell 
reagieren.

Jetzt zu deiner Frage.

esum = esum + e     --->  e gibt es auch mit -e
sprich wenn der Kopter zum Ausgleich über die Mitte Überschwingt wird e 
negativ und gleicht sich aus.

Aber was passiert wenn der Kopter in der schräg Lage gehalten wird....
ja dann wächst esum an.
Um ein Überschwingen zu dämpfen, wenn der Kopter wieder frei gelassen 
wird, kann man ein  Max esum einbauen. Sprich esum darf einen Wert nicht 
überschreiten.  ( Dabei Vorzeichen beachten !!)

Gruß Thomas

[Thomas T. (runout)]

such mal nach Anti-Windup
(Quelle IWZ J.O. Krah)

[Marcel D. (dmarcel21)]

Danke Thomas für deine Hilfe.

Mir ist auch eine andere Möglichkeit eingefallen das Problem zu lösen:

Ich speichere die letzten Werte in einem Array. Dadurch werden nur eine 
bestimmte Anzahl von Werten in die Berechnung mit einbezogen.

Aber deine Idee hört sich auch sinnvoll.

LG Marcel

[Pandur S. (jetztnicht)]

Der Ueberschwing I-anteil wird vom P-anteil solange korrigiert, bis der 
P-anteil Null ist.
Der I-Anteil wird festgehalten sobald das Stellglied an die Begrenzung 
kommt.