Buch/Skript .. zu Regelungstechnik (digitale Regelung)

Hallo,

ich habe folgendes regelungstechnisches Problem: Ich möchte eine
nichtlineare Stecke mit Hilfe eines digitalen Reglers regeln.

Nichtlineare Stercke (zB.: a=8, b=650):
d2x      ( dx )^2
--- = a* (----)   + b*u
dt2      ( dt )

Bis jetzt habe ich das system in der Ruhelage(v=0) linearisiert und zu
diesem linearen Modell einen PD-regler mit Hilfe der Phasenreserve von
~60° die Parameter bestimmt. Soweit funktioniert das Ganze (via
Simulink).

Was mich interessieren würde wären folgende drei Punkte:
 - der Arbeitspunkt ist hier die Geschwindigkeit v=0. In der Realität
 kann ich die Geschwindigkeit messen. Das bedeutet, dass ich den
aktuellen Arbeitspunkt ermitteln könnte. Der Regler ist aber nur für
v=0 ausgelegt. Könnte man die Reglerparameter nicht von dem gemessen
Geschwindigkeit abhängig machen, um dadurch eine Verbesserung der
Regelung zu erhalten? Wie regelt man optimal nichtlineare Strecken?
 - Wie Berechnet man Regelkreise mit digitale Regler?
(- Wie funktioniert ein selbsteinstellender Regler?)

Zu diesen drei Themen suche ich "gute" Bücher oder Unterlagen.

Mien Ziel ist es zu Verstehen, wie diese nichtlineare Stecke mit Hilfe
eines (sich selbst einstellenden) digitalen Reglers optimal geregelt
werden kann.


Gruß
Zoltan