Hallo liebe Servomotor-Sepzis, in einem Projekt wollen wir einen Servo-Motor verwenden (2-4Nm Drehmoment, ~2000rpm, Stillstandsdrehmoment 0,8Nm). Nun habe ich schon alles mögliche mit LabView programmiert, bisher aber noch keine Servomotoren. Daher wollte ich euch mal um Tips bitten, welche nicht zu komplexe Plattform in Frage käme. Aktuell verwenden wir NI CDAQ Karten, für Erweiterungen nehme ich gerne WAGO 750 Modbuskoppler + passende Klemmen. Ich hatte auch schon mal mit Linearmotoren mit eingebauten Treiber gespielt, diese wurden damals über RS485 angesprochen. Gerade die Vielfalt, die es bei Servos zu geben scheint, verwirrt mich. Am Liebsten hätte ich den Servo+Treiber (nennt man das so?) und würde dem Gelöt über RS232 oder RS485 Parameter senden. Was würdet ihr empfehlen? Diese Dinger liefern eine Positionsinformation, richtig? Vielen Dank schon mal für eure Beschäftigung mit meinem Gelump...in Zeiten von Dingsdagpt
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Ich würde mich an eurer Stelle damit befassen, wer die Achse wirklich regeln soll. Antun würde ich mir LabView, direkt als Regler würde ich mir nämlich nicht wirklich antun, besteht doch der Servo de facto aus dem Motor und dem Drive und letzterer sollte sich intern um die Strom-, Drehzahl- und Lageregelung kümmern. In dem Fall würde ich mir denke ich ein Drive mit sauber dokumentiertem Modbus RTU/TCP am ehesten anbieten. Es ist zwar in puncto High-End-Motion nicht wirklich schön, aber damit lassen sich am ehesten Register schreiben bzw. lesen und die Statusmaschine verstehen. Nicht mehr mit seriellen Kommandos würde ich bei synchronen Bewegungen, Bahnkurven oder harter Echtzeit herumtun, stattdessen würde ich zu einer Motion-Plattform/EtherCAT-Schiene greifen! Meines Wissens landet die Positionsinformation normalerweise zuerst in den Drive, nachdem sie aus dem Encoder am Motor gekommen ist. Vom Protokoll und den freigegebenen Registern hängt ab, ob du sie in LabView sinnvoll bekommst. Mit anderen Worten würde ich dir ans Herz legen, dass du vor dem Kauf unbedingt das Handbuch liest. Dort solltest du, sofern du es noch nicht getan hast, unbedingt evaluieren, ob es einen Positioniermodus, Homing, Istposition, Fehlerbits, Enable/Ready sauber als Register oder Objekte gibt.
Wenn du uns verrätst, wofür du den Servo einsetzen willst, kann man dir vielleicht auch sinnvolle Empfehlungen geben. Was ist die Anwendung? Welche Genauigkeiten (Positions- bzw. Drehzahlfehler) sind zulässig? Gibt es Umweltbedingungen (Staub, Öl, Salzwasser, extreme Temperaturen) die beachtet werden müssen? Mit freundlichen Grüßen Thorsten Ostermann
Lukas schrieb: > Ich würde mich an eurer Stelle damit befassen, wer die Achse wirklich > regeln soll. Antun würde ich mir LabView, direkt als Regler würde ich > mir nämlich nicht wirklich antun. > > In dem Fall würde ich mir denke ich ein Drive mit sauber dokumentiertem > Modbus RTU/TCP am ehesten anbieten. Wenn irgend möglich möchte ich das Rad so ungerne wie möglich selber neu erfinden. Wir wollen das Ding im Positions- und Kraftmodus betreiben (Soll-Position, soll-Kraft in N) Lukas schrieb: > Mit anderen Worten würde ich dir ans Herz legen, dass > du vor dem Kauf unbedingt das Handbuch liest. Dort solltest du, sofern > du es noch nicht getan hast, unbedingt evaluieren, ob es einen > Positioniermodus, Homing, Istposition, Fehlerbits, Enable/Ready sauber > als Register oder Objekte gibt. Auf jeden Fall! Thorsten O. schrieb: > Wenn du uns verrätst, wofür du den Servo einsetzen willst, kann man dir > vielleicht auch sinnvolle Empfehlungen geben. Was ist die Anwendung? Gerne. Es geht dabei um einen Handkraftaktuator mit dem wir Fahrrad-Bremshebel mit einer bestimmten Kraft (in Newton) betätigen wollen. Der Servo treibt eine Kugelgewindespindel an, die den Fahrrad-Bremshebel zieht. Dazwischen steckt ein S-Kraftaufnehmer der die ist-Kraft ermittelt. Positionsfehler < 0,1mm Drehzahlfehler sind zulässig.
Wenn ich das richtig im Radar habe, stammt ja die Kraft in deinem Aufbau vom S-Force-Sensor. Und das wiederum führt dazu, dass einige Faktoren eine Rolle spielen … Ich meine damit die Kennlinie des Bremshebels, ebenso wie den Drehmoment des Motors, die Spindelreibung und den Hebelweg, und die spielen alle eine Rolle. Möge man mich eines Besseren belehren, aber imho wäre ein reiner Drehmomentmodus am Antrieb. An dieser Stelle würde ich eine Kraftregelung über eine Standard-Positionierachse positionieren. So kannst du langsam Grenzwerte festlegen und ebenso langsam bewegen, die Kraft messen und nachregeln. LabView übernimmt die übergeordnete Abfolge, während die schnelle Positionsregelung im Antrieb bleibt. Zu hoch würde ich dabei die Kraftschleife nicht takten, wenn das unter Windows/cDAQ läuft. Hast du dir etwa zur Referenzfahrt, zur Kraftbegrenzung und zu den mechanischen Endanschlägen Gedanken gemacht? Überdies solltest du dir überlegen, wie du es in puncto Plausibilität des Kraftsensors und, sofern sich der Hebel nicht erwartet bewegt, zu einem passenden Abbruch machst. Weil ich würde all das vorab einkalkulieren, auch wenn 0,1 mm mit einer Kugelumlaufspindel machbar klingen.
Moin Lukas, danke für deinen Input! Ja, bei den Bremshebel ist alles an Kennlinien dabei zwischen Gummilappen mit 3cm Hebelweg bis Pneumatisch (Scheibenbremse) die nach 5mm bereits Blockiert. Wenn ich deinen Ansatz richtig verstehe, würdest du eine einfache, nicht zu schnell laufende Regelschleife mittels LabView laufen lassen. Korrekt? Der S-Kraftaufnehmer liefert seine Werte an Labview? Wir haben andernorts bereits einen Servo-handkraftaktuator im Einsatz, der wird von einer Beckhoff PLC (ethercat?) angesteuert. Ich schicke stelle mit LabView nur den Modus (drehzahl/drehmoment) und setze ein Startbit und das Teilchen rennt los. Die Jungs verwenden soweit ich weiß einen kleinen Software-Regler mit zwei unterschiedlichen Parametersätzen (0-80% der Kraft grob, dann die letzten 20% etwas feiner). Das klappt ganz gut. Ich würde bei meiner Lösung erst mal per Positionierungsmodus den Punkt als Nullpunkt teachen, an dem der Fahrrad-Bremshebel Kraft annimmt. Dann ggf. eine Kennline aufnehmen (einmal teachen). Endpunkte und Plausi-Check/Stop kriege ich auch hin. Für mich bleibt aber bisher die Frage, welcher Motor+Motorregler sich für so eine (einfache?) Aufgabe eignet.
Kleines Update. Aktuell tendieren wir zu einem Nanotec PD4-EB59CD-E-65-4A. Der kleine Racker hat einen integrierten Controller, spricht Modbus TCP und erfüllt unsere Anforderungen an die Kraft. Torque - Rated 0.6, Peak 1.8 Nm. Der Zylinder soll max. 2Nm haben. https://www.nanotec.com/eu/de/produkte/10800-pd4-eb59cd-e-65-4a
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