alpha beta gamma aus Drehmatrix bestimmen

Hallo, kann mir einer von euch einen Lösungshinweis oder gar einen Link 
mit einer Lösungsformel oder einem Applet geben, wie man die Winkel 
alpha beta und gamma aus einer 3x3 -Drehmatrix R_ges herausfinden kann.

Die Drehmatrix setzt sich zusammen aus der Nacheinanderausführung der 
Drehungen alpha um die X-Achse beta  um die Y-Achse gamma um die 
Z-Achse.

R_ges = R_alpha*R_beta*R_gamma



Vielen Dank für Tipps und Hinweise...

Gruß Andi