Suche Mehrkörpersimulations-skripte

Hallo Leute,

ich suche Literatur über die Mehrkörpersimulation. In speziellen wie man 
Gelenke zwischen Körpern mathematisch formulieren kann, zum Zwecke der 
Beschreibung einer geschlossenen Kette aus einzelnen Körpern 
(Fahrradkette).

Danke und Gruß
Zoltan