Hallo allerseits, für ein Projekt brauche ich zwei Beschleunigungs(- und Gyro-)Sensoren die an einem Arduino Uno betrieben werden sollen. Mein erster Kandidat war dieses günstige (Standard-)Teil hier: http://www.dx.com/p/gy-521-mpu6050-3-axis-acceleration-gyroscope-6dof-module-blue-154602#.Vu195ea-ZlR Doch dann hab' ich gelesen, dass Kalman-Filter recht hilfreich sein sollen bei der Messwertverarbeitung. Und da hab ich dann dieses Sensor-Board mit integriertem "Kalman-Filter" gefunden: http://www.dx.com/p/mpu6050-serial-6-axis-accelerometer-gyroscope-module-kalman-filtering-angle-output-for-arduino-414210#.Vu19vOa-ZlR 1. Frage: Wieviel bringt ein Kalman-Filter in Hardware im Vergleich zu einem in Software? Ist diese Kalman-Berechnung (in Software) so zeitintensiv? Kann man das irgendwie in Millisekunden quantifizieren? 2. Frage: In detektivischer Kleinarbeit und unter Verwendung eines anderen "Kalman-Sensor-Boards" http://www.dx.com/p/mpu6050-module-angle-output-6-axis-accelerometer-gyroscope-kalman-filter-inclinometer-for-arduino-419442#.Vu190Oa-ZlR konnte ich erkennen, dass der SDA Anschluss (bei beiden Boards) nicht verdrahtet ist - was schlecht ist, weil ich ja zwei von den Dingern verwenden will und es notwendig ist, den SDA pin auf Vcc bzw. Gnd zu legen. Seh' ich dieses Problem richtig? Sind somit die zwei Kalman-Boards sowieso hinfällig für mich als Kaufoption? 3. Frage: Welches Sensor-Board soll ich jetzt kaufen unter Einbezug obiger Fakten? Vielen Dank für eure Meinung!
Keiner eine Ahnung?! :-(
Die "Kalman-Sensor-Boards" laufen mit 115200bps oder 9600bps am UART, nicht über I²C. Michael schrieb: > … dass der SDA Anschluss (bei beiden Boards) nicht > verdrahtet ist - was schlecht ist, weil ich ja zwei von den Dingern > verwenden will und es notwendig ist, den SDA pin auf Vcc bzw. Gnd zu > legen. I²C wird bei den "Kalman-Sensor-Boards" nur intern verwendet. Wenn Du zwei Inertialsensoren verwenden willst, geht das z.B. über einen µC mit zwei UARTS. Zur Not geht ein SW-UART. Aber oft will man noch einen dritten UART zum Debuggen, und dann wird es am UNO langsam eng. Ich kenne das Protokoll nicht. Ich finde es zwar unwahrscheinlich, aber vielleicht wird vom seriellen Protokoll irgendwie eine Art Multiplex unterstützt. Michael schrieb: > Wieviel bringt ein Kalman-Filter in Hardware im Vergleich zu > einem in Software? Ist diese Kalman-Berechnung (in Software) so > zeitintensiv? In den "Kalman-Sensor-Boards" werkelt auch Software. Aber die ist optimiert und es steckt viel Know How drin. Ich kann mir kaum Gründe vorstellen, das für ein Hobby-Projekt besser machen zu wollen und zu können. Es geht doch um ein Hobby-Projekt, oder? Michael schrieb: > Welches Sensor-Board soll ich jetzt kaufen unter Einbezug > obiger Fakten? Wenn es beim UNO bleibt, mag ich nichts empfehlen. Beide Varianten finde ich wenig überzeugend. Aber es werden bestimmt noch andere Leser mit anderen Meinungen antworten.
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Bearbeitet durch User
Torsten, danke! Puh, von den UART-Sachen hab' ich noch keine Ahnung. Da muss ich mich wohl erst schlau machen. Und ja, es ist ein Hobby-Projekt. Und welches µC-Board würdest du mir empfehlen? Und aufgrund dessen dann welche Sensor-Boards?
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