MSp430 mit MPU9150

hallo leute ich arbeite ean einem project und ich muss pitch,roll, YAW
winkelbestimmen ich habe soweit alles bekommen außer YAW da ich die
verzögerungszeit T zwischen zwei messungen nicht auslesen kann , es
sollte von  dem Timer tick ausgelesen wird könnte ihr mich damit
weiterhelfen. das sensor ist soweit kalbrieriert durch 1000 messungen
20ms pause zwischen 2 messungen und  funktionert einwandfrei problem nur
die delay time (verzögerungszeit) auszulesen

            roll = atan2(accy,accz) * RAD_TO_DEG;
            pitch = atan2(accx,accz) * RAD_TO_DEG;
            gyroZ = (rawgyroz - gyrobiasz) / 131.0;
            yaw += (-gyroZ*T);

#pragma vector=WDT_VECTOR
__interrupt void tick(void)
{
     if(tick_0_5_ms > 0)
     {

         tick_0_5_ms++;

         if(tick_0_5_ms == 0)
         {
              LPM0_EXIT;
         }
     }
}