Atmega8 2 Motoren unterschiedlich ansteuern

Hallo Leute!

Werde aus der Sache nicht ganz schlau: Ich hatte erst gedacht man könnte 
bei dem Atmega8 zwei unterschiedliche PWM Signale mit unterschiedlicher 
Frequenz ausgeben. Jetzt stellt sich jedoch heraus, dass man zwar zwei 
verschiedene PWM Signale einstellen kann, jedoch nur bei einer Frequenz. 
Ich habe einen Servo den ich mit einer Impulszeit von 20ms (500Hz) über 
OC1A ansteure. Nun möchte ich aber mit Hilfe einer H-Brücke (L293D) 
einen DC-Motor über OC1B in zwei Richtungen ansteuern. Die 500Hz sind 
jedoch zu wenig, ich würde lieber zwischen 2 - und 4 kHz liegen. Wie 
bekomme ich das nun hin?
Hier mein Programm zum Ansteuern des Servos:
Ich sende Zeichen über RS232 zum Einstellen des Winkels.

#define FOSC 8000000UL // Clock Speed
#define BAUD 9600UL
#define MYUBRR ((FOSC+(BAUD * 8))/(16*BAUD))-1
// Servo Frame-Time:
#define FRAME_TIME 20 // msec

unsigned char USART_Receive( void );
void USART_Init( unsigned int);
void USART_Transmit( unsigned char);
void init_timer(void);

void main( void ){

unsigned char a = 'U';
unsigned char b;
int index;


            USART_Init (MYUBRR);
          init_timer();

    do{
      b=USART_Receive();

      if(b=='M'){
        OCR1A = 1400;
      }
      if(b=='R'){
        OCR1A = 2380;
      }

      if(b=='L'){
        OCR1A = 550;
      }
    }while(1);




}