Hallo, ich arbeite an einem kleinen 6-Achs-Roboter der dann auch Bahnbewegungen (lin, circ, spline, evt. auch mal CNC/G-Befehle) fahren soll. Die inverse Kinematik funktioniert bereits und berechnet in einem 10ms Zyklus die Drehzahlsollwerte der Achsen (Jacobi-Matrix und dynamisches Modell kommen später.). Selbst ein kleiner 'richtiger' Antrieb, also EC-Motor, Encoder etc. kommt leicht auf mehrere hundert Euro.. Die 'normalen' Modellbauservos taugen hier nicht direkt, aber die Mechanik ist meistens ok, wenn auch 200° Achswinkel eigentlich zu wenig ist. Das Metall-Getriebe von einem Conrad MC-620 übersetzt etwa 1:10, die Achsen sind gelagert, Drehzahl und kt-Faktor lässt sich auch ermitteln. Also braucht's einen Regler den ich mit einem Drehzahlsollwert steuern kann und im Feedback den Positionsstellwert (also Achswinkel) als Schleppfehler auswerten kann. Ein kompletter Servoregler (zB MC33030) könnte wieder nur einen Stellbetrieb realisieren - also wollte ich einen L293D für den DC-Motor (5V/ca.100-500mA) einsetzen. Wie sind eure Erfahrungen mit dem L293D, ist der ok oder gäbe es evt. bessere Alternativen ?
Tach Matthias, der 293 wird schon gehen. Ich würde bei dem Teil nicht all zu schnell mit dem PWM werden. Sonst geht der schon. An sonsten ist eine Vollbrücke auch schnell aus ein paar MOSFETs aufgebaut. Ist sicherlich das performantere design aber es fragt sich ob sich der Aufwand lohnt. Thor
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