MPU6050 I2C/TWI XMEGA Beispielcode

Hallo liebe Community

Ich such mir schon seit zwei Tagen die Finger im Internet wund und stoße 
einfach auf keine brauchbaren Ergebnisse.

Zuerst einmal: Ich möchte einen XMega32A4U Prozessor mit dem Atmel 
AVRStudio in C/C++ so programmieren, damit er die Daten eines MPU6050 
(Gyro und Beschleunigungssensor von Invensense) liest und verarbeiten 
kann.

Es ist nicht so, dass ich absolut nichts finden würde zu I2C oder dem 
MPU6050. Das Problem ist, dass jeder Programmcode den ich finde, für 
Arduino oder für einen anderen µC geschrieben ist. Auch bei Atmel finde 
ich Codebeispiele zur Initialisierung von I2C auf dem XMega, aber die 
richtigen Daten aus dem MPU6050 zu lesen ist noch einmal eine ganz 
andere Sache für mich. Ich bin nicht so der wahnsinns Crack was solche 
Sachen angeht ;)
Ich hab auch irgendwo mal einen Code gefunden, der genau für den MPU6050 
und den XMega zugeschnitten war, allerdings war der Code in Bascom 
geschrieben.

Mir würde ein kleiner Codeschnippsel in C/C++ reichen, wie ich die I2C 
Schnittstelle auf dem XMega zum Laufen bekomme und dann auch noch (die 
richtigen!) Daten aus dem Gyrosensor lesen kann.

So etwas hat doch bestimmt schon jemand von euch gemacht?
Ich hoffe einfach mal, dass ich das Rad nicht neu erfinden muss...
Viele Grüße
Matthias